ROS基础——话题、服务编程

一、工作空间

存放工程开发相关文件的文件夹，其中主要包括src,build,devel,install

文件夹名称	用途
src	代码空间（Source Space ）
build	编译空间（Build Space）
devel	开发空间（Development Space）
install	安装空间（Install Space）

1、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src#创建文件夹
cd ~/catkin_ws/src#进入目录
catkin_init_workspace#初始化，使其成为ROS的工作空间

2、编译工作空间

cd..
catkin_make

3、设置环境变量

source /home/tbm/catkin_ws/devel/setup.bash#该环境变量设置只对当前终端有效，tbm是用户名
#将上面命令放置到~/.bashrc文件中，让其对所有终端都有效
sudo nano ~/.bashrc

4、检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、功能包

1、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp 
#catkin_create_pkg 功能包名字 依赖
#std_msgs：定义的标准的数据结构
#rospy：提供python编程接口 
#roscpp：提供c++编程接口

在创建功能包时，例如这里的learning_communication是功能包名，记住首字母开头不能用大写，否则会有警告

2、编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

三、ROS通信编程

step1、创建发布者

①初始化ROS节点

②向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型

③按照一定频率循环发布消息

step2、创建订阅者

①初始化ROS节点

②订阅需要的话题

③循环等待话题消息，接受到消息后进行回调函数

④回调函数中完成消息处理

step3添加编译选项

①设置需要编译的代码和生成的可执行文件

②设置链接库

③设置依赖

step4运行可执行程序

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src

publisher.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int