[ROS]（08）ROS通信 —— 话题（Topic）通信编程（Python）

  文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程^{1 2}。

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[ROS]（01）创建ROS工作空间

[ROS]（02）创建&编译ROS软件包Package

1、介绍

  在 [ROS]（06）ROS通信 —— 话题（Topic）通信 中通过键盘和rostopic pub [turtle1/cmd_vel]命令控制Turtlesim的乌龟运动了。
  这章通过Python来编写乌龟的运动控制节点，通过指定的话题，同样让乌龟持续做圆周运动。

图1-1 turtle_publisher 演示结果

2、获取话题与消息

  启动roscore、turtlesim_node，然后通过ROS命令获取话题和消息，以及消息的类型。

图2-1 通过ROS命令获取话题和消息

3、编写发布者节点

  创建turtle_publisher（发布者）节点，该节点将不断广播消息。

3.1 Python 代码

  在beginner_tutorials软件包下创建创建一个scripts目录来存放我们创建的Python脚本文件：turtle_publisher.py，并scripts目录下在执行文件权限：chmod +x turtle_publisher.py。

#!/usr/bin/env python
# encoding: utf-8

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def turtle_publisher():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node("turtle_publisher",anonymous=True)
    # 创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher('turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=1000)   
    # 创建一个Rate对象rate，10Hz
    rate = rospy.Rate(10)

    # 要发布的消息: 让乌龟以2.0的线速度和1.8的角速度移动
    msg = Twist()
    msg.linear.