ROS——话题通信、服务通信编程

最新推荐文章于 2023-03-17 21:23:37 发布

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分类专栏：嵌入式系统应用开发 ROS学习笔记

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_43678923/article/details/115033884

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文章目录

一、工作空间

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

在这里插入图片描述

编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在这里插入图片描述

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述

二、功能包

放置源码的最小单元

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication test_pkg std_msgs rospy roscpp

在这里插入图片描述

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在这里插入图片描述

三、ROS通信编程

（一）话题通信编程

进入learning_communication目录，将代码存在src目录下
talker.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
   
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;<