turtlebot3 Slam+nvigation仿真 ROS-lunar

Date: 2017.09.06
Author: SuperDeveloper
Description: Slam simulation

说明：
1.Slam 初学笔记，搭建slam仿真环境；
2.文章里的连接可能会由于项目变更失效，因此如果不能下载的时候可以尝试按照文中的方法查找链接；
3.文章里涉及到路径都使用的是绝对路径，方便了解目录位置，实际操作中不必如此；
4.演示路径都是在/home/work/目录下，注意切换成自己的路径。
环境：ubuntu16.04 LTS ,ROS lunar

创建工作空间：

$ mkdir –p ~/work/ros/src
$ cd ~/work/ros/src
$ catkin_init_workspace

然后进入ros目录（src的上层目录）

$ cd ~/work/ros
$ catkin_make

执行完后会多出几个文件夹，包含devel

$ echo "source ~/work/ros/src" &g