Ubuntu16.04安装ROS（机器人操作系统）教程

“在人生的路上，每一个人都是孤独的旅客。与其舒舒服服，懵懵懂懂过一辈子，倒不如品尝一点不平常的滋味，似苦而是甜。”

 

还是记录下吧~

最近脑子总是不好使~

 

ROS（Robot OS 机器人操作系统）

官网：http://wiki.ros.org/ROS/Installation

 

先来说一说ROS是干什么用的~

Robot Operating System (ROS) 是一个得到广泛应用机器人系统的软件框架，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用。从驱动到最先进的算法，以及强大的开发者工具，ROS 包含了开发一个机器人项目所需要的所有东西。且都是开源的。

ROS 虽然名为机器人操作系统，但它与我们一般概念中的操作系统，如 Windows，Linux，iOS 和 Android 这些并不相同。Windows，Linux，iOS 和 Android 这些操作系统为我们管理计算机的物理硬件资源，如 CPU、内存、磁盘、网络及外设，并提供如读文件、写文件、创建进程、创建线程及启动线程这样的操作。ROS 所工作的层级并没有这么低，它基于一般概念中的操作系统来运行，官方推荐基于 Ubuntu Linux 运行，并在 Ubuntu Linux 操作系统提供的抽象和操作的基础之上，提供了更高层的抽象，如节点、服务、消息、主题等，以及更高层的操作，如主题的发布、主题的订阅、服务的查询与连接等操作。同时 ROS 还提供开发机器人项目所需的工具和功能库。

ROS 发行版是一个版本标识的 ROS 包集合，这些与 Linux 发行版（如 Ubuntu）类似。ROS 发行版的目的是让开发者可以基于一个相对稳定的代码库来工作，直到他们可以平稳地向前演进。一旦发行版发布，官方就会限制对其的改动，而仅仅提供对于核心包的 bug fixes 和非破坏性的增强。

ROS 最新的一些版本如下：

ROS 系统版本	时间发布	支持时间
ROS Lunar Loggerhead	May 23rd, 2017	May, 2019
ROS Kinetic Kame	May 23rd, 2016	LTS，April, 2021 (Xenial EOL)