SuperDevloper的博客

制作ROS移动机器人地盘摘要概述硬件需求车体设计电路设计程序设计摘要本教程讲述如何利用扫地机轮子制作ROS移动机器人地盘。概述原本不打算自己造轮子的，但是网上的移动机器人地盘要么巨贵--对于学生党，要么巨简陋--编码器线数低于40线，根本不能满足ROS移动机器人的需要。为了锻炼自己的动手能力（这个借口看起来比较积极，能掩盖没钱的尴尬...），准备从零打造一款ROS移动机器人地盘。扫地机轮组减速比大致是50左右，电机编码器15-20线，轮子转一周大概是1000个脉冲，测量精度够用。通过L298N

TF坐标转换树的设置和使用本文属于ROS教程翻译文章，来自WIKI

Date: 2017.09.06 Author: SuperDeveloper Description: Slam simulation 说明： Slam 初学笔记，搭建slam仿真环境 环境：ubuntu16.04 LTS ,ROS lunar创建工作空间：$mkdir –p /home/work/ros/src$cd /home/work/ros/src$c

在使用真实激光器发布数据的时候，出现了 Laser is mounted upward警告， 以及slam_gmapping: /tmp/buildd/ros-hydro-openslam-gmapping-0.1.0-2precise-20140617-1746/scanmatcher/scanmatcher.cpp:563: void GMapping::ScanMatcher::setLa

author：superDeveloper date:2017.11.29 type:note近期准备搭建一个ROS机器人平台，建立此博客记录搭建过程以及相关问题的解决办法，作为笔记，亦供相关学习者参考。1.关于ROS机器人的硬件：1）主控板是RK3399处理器，运行ubuntu16.04. 2）差分驱动机器人，左右两轮由步进电机直接驱动. 3）里程计由两个独立编码器组成，每转脉

Author:SuperDeveloper Date:2018.01.02关于如何发布虚拟激光器的部分就不细说了，主要是虚拟出距离和强度数据，然后填充到消息结构体中就可以了。使用实际激光器的时候跟发布虚拟数据差不多，步骤大概如下： 1）.从激光器驱动程序中获取数据 2）.整理激光器数据 3）.发布激光器数据关于整理激光器数据这部分，我们需要将激光器的数据合成一次扫描数据