制作ROS移动机器人地盘

摘要

本教程讲述如何利用扫地机轮子制作ROS移动机器人地盘。

概述

原本不打算自己造轮子的，但是网上的移动机器人地盘要么巨贵–对于学生党，要么巨简陋–编码器线数低于40线，根本不能满足ROS移动机器人的需要。为了锻炼自己的动手能力（这个借口看起来比较积极，能掩盖没钱的尴尬…），准备从零打造一款ROS移动机器人地盘。
扫地机轮组减速比大致是50左右，电机编码器15-20线，轮子转一周大概是1000个脉冲，测量精度够用。
通过L298N控制电机正反转，PWM调速，这里需要用到PID控制。
电池电源12V,直接输入到L298N,5V电源由L298N提供。

硬件需求

陀螺仪	MPU6050/MPU9250
驱动轮	扫地机驱动轮（12V）
电机驱动模块	L298N
光电编码器驱动模块	自制
底盘主体	亚克力
控制器	STM32
万向轮	牛眼轮

注意：

1. 对于某些SLAM算法来说，陀螺仪不是必须的。
2. 扫地机驱动轮大都是12V的，某宝上各式各样的都有。选择时请注意选择光电编码器的，线数比较高，精度比霍尔编码器好点；安装孔尽量要在同一平面上，因为最终是要安装到亚克力板上。
3. 底盘的设计图需要用CAD绘制，你需要提前测量好轮组的尺寸。一个小技