ROS录制查看bag中点云和图片数据，并将点云投影至图像坐标系

1- 录制雷达和图片数据

1.终端1 ，发布点云

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

2.终端2，发布图片

roslaunch zed_display_rviz display_zed2i.launch

3.终端3，录制点云及左相机数据

rosbag record -o tX.bag /velodyne_points /zed2i/zed_node/left/image_rect_color

2-查看bag中的点云和图像信息并展示

1. 终端1：

roscore

2. 终端2

rosbag info tX.bag
rosbag play tX.bag

3. 终端3

rviz

终端1,2，3要同时存在，且只有终端2开始rosbag play之后，在终端3的rviz界面才可以看到点云和图片。

先将rosbag play运行起来，然后在rviz的添加界面中找到:
Add–>By Topic: 添加点云 PointCloud2 以及图像数据Image
更改Frame:中的map至velodyne

3-将Velodyne 16 的点云数据投影至Zed2的图像中

1.编译与配置
将需要安装的外部功能包ros_detection_tracking解压,该包中已经cmakelist文件。进行编译以及配置，生成可执行文件。
打开终端

cd ~/ros_detection_tracking
cmake .
make

关闭终端
完成编译后显示会生成projector可执行文件
2. 完成ros对外部包的索引
2.1 创建ROS工作空间
打开终端

mkdir -p catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

2.2 catkin创建package (同一个终端)

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg ros_detection_tracking

关闭终端
2.3 功能包转移
a.在catkin_ws/src路径下找到ros_detection_tracking文件夹，将其删除
b.将Step 1 中编译好的功能包剪切放到catkin_ws/src文件夹路径下，替代之前的ros_detection_tracking文件夹,并将相应的参数.conf文件放到catkin_ws/src路径下
3. rviz下显示
大标题2中打开了3个终端，在另开一个终端
终端4

rosrun ros_detection_tracking projector

在终端2中进行数据的播放，在终端4中会自动完成点云数据的投影，在终端3的rviz界面中添加投影后的图像。

Add --> By Topic --> projector --> Image 的形式添加进来。

ros_detection_tracking安装包地址
提取码: w1v4