【ROS工具学习】之topic_tools/throttle，改变节点发布频率

最近老师想做一个实验，机器人上搭在Hokuyo单线激光雷达，Velodyne16线激光雷达，Kinect2，Bumblebee xb3等传感器，这些传感器做一些实验，因为传感器较多所以采集的数据量非常大，需要在采集的时候降低topic的发布频率，玩过ROS的人都知道，可以直接通过修改源代码发布消息的部分来改变topic的发布频率，但是传感器太多，而且要去仔细研究其源代码，所以比较麻烦，今天发现一神器：topic_tools下面有一个throttle工具可以直接从外部改变topic的发布频率，网址在下面，简单易懂，自己去看吧：
http://wiki.ros.org/topic_tools/throttle

这个工具主要用来限制最大发布频率或者带宽的。

1.限制发布频率
其命令格式如下：

rosrun topic_tools throttle messages <intopic> <msgs_per_sec> [outtopic]

例如，如果我想要让激光雷达的topic发布频率降低至1HZ,则在终端中输入如下命令：

rosrun topic_tools throttle messages base_scan 1.0

可见前面的rosrun topic_tools throttle messages 是指我使用的是throttle 下面的messages模式，其中 intopic是指你想要改变频率的那个topic msgs_per_sec是指你想要它发布的频率，而outtopic是指改变发布频率后的topic的名称，可以省略，如果省略则自动在原来topic的名字上后缀throttle

2.限制每秒发布的字节数
命令格式：

rosrun topic_tools throttle bytes <intopic> <bytes_per_sec> <window> [outtopic]

例如，我想要让雷达的带宽占用降至1KBps，则命令为：

rosrun topic_tools throttle bytes base_scan 1024 1.0

不要问我那个window是生么意思，我也不知道，如果你懂得话，麻烦告诉我下，嘿嘿。

备注：1.所谓的改变topic发布频率并不是说改变之后原来的topic就没了，或者直接在原来的topic上更改，而是更改了之后throttle再把其更改后的topic发布出来，原来的topic仍然存在，例如：原来/base_scan发布的频率是40.0，更改后这个topic发布的频率仍然是40.0，只是使用throttle后会重新生成一个topic，/base_scan_throttle，这个节点的发布频率为1.0
2.这个工具还有一些很有意思的参数，例如，～lazy等于True的话，只有当你订阅到throttle发出来的消息，它才会工作，否则它不工作。
3.我的测试发现它的频率控制其实精度很低，例如我想让它10HZ频率发布，实际才能达到8HZ，不知道我使用是不是有什么问题，如果你知道的话就告诉我吧～