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自从入了ORB_SLAM的坑以来，深感，在室外使用VO导航的艰辛，ORB_SLAM代码前后看了有一个月了，现在逐渐把一些函数的代码注释记录在这里，希望能给后面入坑的同志们些借鉴吧，当然自己也还有很多不明白的地方，所以，如果注释有错的，还请指出。代码块/** * 函数功能：从关键帧库中找出与当前帧匹配得最好的候选关键帧序列 * 函数输入：当前帧 * 函数输出：关键帧库中与当前帧匹配较好的候选关键

原创 2017-05-14 13:18:35 · 3752 阅读 · 0 评论