ROS话题订阅与namespace使用出现的问题汇总

最新推荐文章于 2025-10-28 16:29:24 发布

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#ubuntu18.04 #ROS #namespace

本文总结了在ROS中使用namespace时遇到的问题及解决方法，包括话题订阅失败、remap无效、yaml参数传递等。通过理解namespace原理，配合remap和正确设置话题路径，能有效避免这些问题。同时介绍了yaml文件在launch文件中的参数传递方式。

1 什么情况下会用到namespace（以下简称ns）

当我们需要运行同一个pkg的同一个node，虽然可以在launch文件中给他们命名成不同的name但是，我们希望使用<group ns=""></group>来更加清晰的区分他们之间的不同。但是加上ns后，常常会出现以下问题，需要我们解决。比如，原先不添加ns的时候一切运行正常，但是当我们添加ns后，无法运行等一类问题。

2 理解什么是namespace

ns就是把你原先运行的pkg---node放到一个命名空间中去，这个命名空间就是ns，例如：

<launch>
    <group ns="name1">
        <node pkg="your_pkg" type="your_node_name" name="whatever" />
    </group>
    <group ns="name2">
        <node pkg="your_pkg" type="your_node_name" name="whatever" />
    </group>
</launch>

我们运行的pkg---node---name都可以一样，但是必须在不同的ns中，这样ROS才可以区分他们，否则会认为重复，第二个node会覆盖掉第一个node，这样始终只有一个node在运行。

在rosnode list 你可以看到：