ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用

最新推荐文章于 2025-06-25 12:55:44 发布

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#自动驾驶 #c++ #人工智能

本文探讨了ROS系统中发布者与订阅者的处理顺序，以及在单线程和多线程环境下的行为。通过测试，展示了单线程时数据处理的同步特性，而多线程能有效防止数据丢失。总结了ROS话题发布的基本流程和订阅者处理速度对订阅频率的影响。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

一、前言

记录ROS发布与订阅处理顺序以及多线程使用，由于情况很多，所以不一一细讲，有需要的可以自己尝试。这里简单讲解两个话题以及两个订阅者的情况。

二、发布者

发布方发布两个话题：
//参数1：队列长度
talker发布两个话题，然后每个话题都各自开辟自己的队列（有一些人说之开辟一个队列，个人觉得不严谨，只是因为话题处理是单线程，所以和简化成一个队列类似。这里可以去了解以下话题通讯协议）。如何队列被占满，就会丢弃旧的信息。
可以修改参数：
1、话题1的队列长度
2、话题2的队列长度
3、话题1的发布频率
4、话题2的发布频率

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv) {
   
   
  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher message_a_pub = n.advertise<std_msgs::String>("MessageA", 1000);//参数1：队列A长度
  ros::Publisher message_b_pub = n.advertise<std_msgs::String>("MessageB", 1000);//参数2：队列B长度

  int message_a_count = 0;
  int message_b_count = 0;

  while (0 == message_a_pub.getNumSubscribers() || 0 == message_b_pub.getNumSubscribers()) {
   
   
    ROS_INFO("Waiting for subscribers to connect");
    ros::Duration(0.1).sleep();
  }

  ros::Timer timer_a = n.createTimer(ros::Duration(0.1), [&](const ros::TimerEvent&) {
   
   
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "Messages A: " << message_a_count;
    msg.data = ss.str();
    ROS_INFO("%s", msg