SLAM≠机器人自主定位导航

SLAM技术作为机器人自主移动的关键技术，让很多人都误解为：SLAM=机器人自主定位导航。

 

其实，SLAM≠机器人自主定位导航 ，不解决行动问题。

 

 

SLAM如其名一样，主要解决的是机器人的地图构建和即时定位问题，而自主导航需要解决的是智能移动机器人与环境进行自主交互，尤其是点到点自主移动的问题，这需要更多的技术支持。

 

要想解决机器人智能移动这个问题，除了要有SLAM技术之外，还需要加入路径规划和运动控制。在SLAM技术帮助机器人确定自身定位和构建地图之后，进行一个叫做目标点导航的能力。通俗的说，就是规划一条从A点到B点的路径出来，然后让机器人移动过去。

 

机器人自主定位导航= SLAM+路径规划和运动控制

 

运动规划是一个很大的概念，从机械臂的运动、飞行器的飞行，到扫地机的清扫，机器人的移动，其实这些都是属于运动规划的范畴。

 

运动规划主要分为：全局规划、局部规划。

 

全局规划

 

全局规划，顾名思义，是最上层的运动规划逻辑，它按照机器人预先记录的环境地图并结合机器人当前位姿以及任务目标点的位置，在地图上找到前往目标点最快捷的路径。