ROS noetic做moveit的6轴机械臂gazebo仿真

原创已于 2025-06-14 17:55:20 修改 · 1.1k 阅读

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#moveit #仿真 #gazebo

于 2025-06-14 17:52:15 首次发布

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环境准备

确保系统已安装 ROS Noetic 和 Gazebo，MoveIt 可通过以下命令安装：

sudo apt-get install ros-noetic-moveit*
sudo apt-get install ros-noetic-ros-controllers
sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-noetic-position-controllers

创建工作空间并初始化：

mkdir -p ~/arm_ws/src
cd ~/arm_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

创建机械臂 URDF 模型

使用 xacro 文件定义六轴机械臂模型，或可以在网上找现成的urdf或xacro格式的机械臂模型。

<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
</robot>

配置 MoveIt 功能包

1、使用 MoveIt Setup Assistant 生成配置

source devel/setup.bash
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

2、加载模型文件（Start）

点击创建新的配置包Create New Moveit Configuration Package后点击Browse，选择urdf或xarco文件，然后点击右下角的Load Files。

加载后右边会显示你的机械臂

3、碰撞关节检测（Self-Collisions）

这里直接点击Generate Collision Matrix，生成碰撞关系

4、虚拟关节(Virtual Joints)

如果需要添加夹爪或者传感器，可以在这里配置需要的虚拟关节

5、规划组创建（Planning Groups）

这里点击Add Group创建规划组，机械臂，夹爪，其他传感器每个创建

这里的Group Name填arm，然后Kinematic Solver选择kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin，其他不变，然后Group Default Planner选择RRTConnect，配置完点击Add Kin. Chain

这里选择Base Link为base_link，Tip Link为link6，点击Save保存，完成机械臂组创建
如果有夹爪或者传感器，继续添加组，然后Group Name添加名字，Kinematic Solver和Group Default Planner选择None

6、姿态添加(Robot Poses)

这里添加一个或则多个姿态，在rviz中可以快速修改姿态，点击Add Pose添加姿态，Pose Name命名姿态名，Planning Group选择组，然后给关节赋值-3.14~3.14，点击Save保存。

7、末端工具配置（End Effectors）

8、被动关节配置（Passive Joints）

9、控制器配置（Controllers）

点击Auto Add FollowJointTrajectory Controllers For Each Planning Group生成控制器配置

10、模型描述文件（Simulation）

通过上面配置后，moveit会帮我们重新生成一个urdf的文件，可以直接使用这个文件，或将绿色修改内容复制到自己的urdf或xacro中。

11、3D传感器配置（3D Perception）

12、作者信息（Author Information）

这里一定要写

13、创建配置包（Configuration Files）

点击Browse在src下创建一个新的arm_moveit_config包，然后点击Generate Package创建

配置参数

在生成的 arm_moveit_config包的launch下的gazebo.launch文件的第16行可以看到

<param name="robot_description" textfile="$(find arm_moveit_config)/config/arm.urdf" />

如果是模型文件是xacro文件，改为

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find arm_description)/urdf/xacro/arm.xacro'" />

运行仿真

启动 Gazebo 和 MoveIt：

source devel/setup.bash
roslaunch arm_moveit_config demo_gazebo.launch