「 机器人学 」“里程计/仪技术”浅谈

一、前言

        它的功能就是利用传感器的数据来推算机器人位置随时间的变化，常用的传感器类型有编码器、惯性测量单元和视觉传感器等。理论上里程计数据不存在任何误差。

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二、里程计模型

        里程计模型分为圆弧模型和直线模型两种。圆弧模型同时考虑了机器人的位移变化和航向角的变化，更加接近机器人的运动轨迹。直线模型是假设机器人在极短时间内航向角的变化为零，是对圆弧模型的一种简化。

        直线模型适用于对机器人位姿要求不很精确的情况，可以有效降低计算复杂度，利于计算机编程。当编码器采样频率足够高的时候，两种模型均能满足系统要求。简单地说，就是硬件方面钱花到位了，算法方面的要求就降低了。

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三、里程计的局部精确性

        里程计短距离内数据稳定且相对精确，误差比较小，因此里程计数据可以提供足够的信息去过滤某些观察数据。里程计数据来源于机器人内部传感器数值，不依赖于外界环境的观察，环境的动态性对其没有影响。激光观测数据易受到环境遮挡，而里程计数据的测量值和精度都不