turtlebot操作

之前介绍过turtlebot的安装，turtlebot的包提供了机器人的很多功能，给开发者提供了很多可以借鉴的东西。本篇文章讲的东西比较简单，就是些命令，毫无技术可言，所以大神请跳过，小白对着做，成功了也不要有成就感。上篇文章已经讲过了网络的配置，本篇需要用到网络的相关内容。
首先按照上篇教程配置好网络环境

1. 键盘控制turtlebot
   Master：
   roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接底盘

host:
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

连接底盘之前要赋权限。若无报错，根据提示控制底盘移动。

1. 游戏操纵杆控制

Master：
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接底盘

host:
roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch

1. 建图
   Master：
   roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接底盘

host
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch 打开建图节点

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch 打开rviz查看实时建图过程

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 打开键盘控制节点，控制机器人将环境扫一遍

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map 运行保存地图节点，将地图保存到/tmp下

1. 导航
   Master：
   roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 连接底盘

host：
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml 打开地图和相关硬件驱动

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch –screen

这时候可以在rviz界面看到地图和小车，先点击rviz界面上方的2D Pose Estimate按钮 告诉小车当前的位置和方向，尽量保证激光测距仪当前扫描出来的轮廓和地图一直 ，否则小车将原地打转两圈寻找契合点，找不到就失败了 。
然后点击2D Nav Goal按钮告诉小车要去的位置和方向 小车会自动规划路径 ，并运动到目标位置

通过键盘和操纵杆的命令你也许会发现，两个命令差不多，并且有一定的规律，下面详细解释一下命令，以键盘控制为例
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

roslaunch是告诉系统用roslaunch程序启动接下来的文件
turtlebot_teleop 是ros功能包，本命令意思是控制turtlebot运动的功能包，在turtlebot/src文件夹下是可以找到相应的文件夹的
keyboard_teleop.launch是launch文件，在turtlebot_teleop包下的launch文件夹下有很多launch文件，大多数文件看名字就能推测出功能。

Ros入门的知识到这里结束，建议去创客智造和wiki上看一下ros的基本概念，包括

1. 工作空间，包的基本概念
2. 话题，节点，消息格式
   因为当时我学习的时候没有做笔记，所以博客不做移植。

之后的介绍会上升到代码层，但是仅限我做过的东西。