Velodyne在ROS环境中的网络配置

背景

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机器人ROS系统中使用Velodyne Lidar传感器，由于Velodyne Lidar通过有线连接，而之前的ROS系统需要使用无线进行远程控制，要设置有线和无线同时使用的方法。网上的资料大部分是教如何设置Velodyne Lidar传感器有线网络，没有太大帮助 ，通过查阅资料，可以在ubuntu下设置两个网络（有线和无线），一个用于连接局域网，一个用于Internet。

解决方案

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第一步：有线网络设置

• 设置Velodyne Lidar传感器有线网络
  (图片仅仅示例过程，Velodyne Lidar传感器的ip为192.168.1.201)
  

第二步：无线网络连接

• 保证无线网络与有线网络不在同一个网段。Velodyne Lidar传感器有线网络网段在192.168.1.X，无线网络通过路由器连接的话，要保证路由器网关不能是192.168.1.X。

注意事项

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ROS系统连接的是无线网络，要注意ROS_MASTER_URI的设置，如果采用主机名的方式，要注意/etc/hosts中Hostname对应IpAddress应该为无线网络下的ip地址，最好固定无线网络下的ROS设备的IP（出过roscore没反应的问题-找了半天）。

参考链接

• https://www.garron.me/en/bits/ubuntu-configure-wired-or-wireless-network-only-for-internal-use-internet.html

• https://blog.youkuaiyun.com/forambitious/article/details/50723308