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文章详细介绍了CAN总线的高可靠性、抗干扰能力和实时性特点，以及CANopen协议作为CAN总线的高层通信协议，如何标准化设备间的通信对象和服务。通过对象字典和通信服务（PDO、SDO、NMT）实现数据交换和控制。文中还给出了编程实践的代码示例，帮助读者理解和应用这两种技术。
CAN总线（Controller Area Network）是一种广泛应用于工业自动化和汽车电子领域的串行通信协议。它具有高可靠性、抗干扰能力强和高实时性等特点，常用于连接分布式的控制设备和传感器。而CANopen协议则是基于CAN总线的一种通信协议，提供了一套标准化的通信对象和服务，用于实现设备之间的数据交换和控制。
在本文中，我们将介绍CAN总线和CANopen协议的基本概念，并提供一些相关的源代码示例，帮助读者快速入门和理解这两个技术。
一、CAN总线基础
- CAN总线特点
CAN总线是一种基于串行通信的多主从网络架构，具有以下特点：
- 高可靠性：CAN总线采用差分传输和冗余校验机制，能够有效抵抗电磁干扰，提供可靠的数据传输。
- 抗干扰能力强：CAN总线采用差分信号传输，具有较强的抗干扰能力，适用于工业环境中的噪声干扰。
- 高实时性：CAN总线采用事件触发的通信机制，具有较低的延迟和快速的响应能力，适用于实时控制应用。
- CAN总线帧格式
CAN总线使用帧来传输数据，包括标准帧和扩展帧两种格式。标准帧由11位标识符组成，扩展帧由29位标识符组成。帧格式包括以下几个字段：
- 标识符（Identifier&#x
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