Halcon 维测量: 点云数据处理与断线拟合

最新推荐文章于 2025-10-07 19:55:00 发布
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本文介绍了如何使用Halcon进行点云数据处理，包括点云图转深度图、点云滤波和断线拟合。这些操作对于三维视觉、机器人视觉和智能制造等领域至关重要，通过代码示例详细展示了实现过程。

在三维视觉领域，点云数据处理是一项重要的任务。本文将介绍如何使用 Halcon 来进行点云图转深度图、点云滤波以及断线拟合等维测量操作。我们将通过详细的代码示例来说明每个步骤的实现方法。

  1. 点云图转深度图：

点云图转深度图是将一个由三维点坐标组成的点云数据转换为二维深度图的过程。这对于后续的形状分析和特征提取等任务非常有用。下面是使用 Halcon 实现点云图转深度图的代码示例：

create_scene3d_from_pc(PCL, [], [], Scene3D)  # 将点云数据转为场景对象

generate_depth_map(Scene3D
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三维点云转深度图
点云兔子的博客
03-17 3041
点云投影过程是将三维点云数据转化为二维图像坐标的关键步骤，它的实现涉及到相机内外参数的计算，包括相机的内部参数（如焦距和主点）和外部参数（如相机位置和方向）。具体来说，可以通过将每个点的三维坐标转换为相机坐标系下的坐标，然后使用相机内部参数和外部参数来计算在二维图像中的坐标。接着计算每个点的深度值，将深度值映射到像素值上，最后创建深度图像并将深度值赋给对应的像素值。这里需要注意的是，在将深度值映射到像素值上时，需要将像素值转换为 uchar 类型，否则在将深度值赋给像素值时会出现类型不匹配的错误。
计算螺栓点云的高度【halcon三维计算】
大胡子大叔的专栏
09-08 1451
上图为自制的一个简易三维扫描仪扫出来的点云数据，所以精度不是很高。如果测量用，建议大家更换精度更高的三维扫描仪。这里只是提供一个思路，作为演示。不想写代码的同学可以通过后面的链接下载，点云数据也在里面，可以直接运行。第一步：这种平面类带凸起的点云，可以先将点云预处理，筛选出测量的部分；第三步：计算z坐标的平均值，然后做差，即可得到高度。对点云的测量类，介绍一种相对简单的。图2和图3为转正后的点云。还是直接上代码吧，自己看。第二步：将点云转正；
Halcon点云转深度图
05-30
网上关于Halcon点云转成深度图的方法： get_image_size (GrayImage, Width, Height) gen_image_const (ImageConst, 'real', Width, Height) set_grayval (ImageConst, X, Y, Z) 首先要知道图像的宽度和高度,但是不适用于另外一种场景,比如说点云拼接融合后,不知道宽高,此种方法会计算要生成图像的宽高并生成2D图像。
Halcon---3D知识点总结（待整理完善）
最新发布
折翼孤雁
10-07 873
方式可对多组连接件进行条件分割，功能更加强大，但其耗时稍长，耗时主要由于单元体素的遍历时间较长，如遇连通域分割情况，可先采样再计算，能缩短一定的CT。1).214个点不足以建模，原因不是点的个数比较小，同比放到X和Y的坐标后可以正常建模，可能是生成的轮廓图像长宽数值比较小，不足以建模。，再生成图像，其中XLD是亚像素在到Region会有损失，本来XLD显示可能就一个像素，导致生成轮廓图像是完全不能体现XLD信息的。2.Halcon截面解析辅助算子较多，尤其对点云需要进行三角剖分，耗时很长。
Halcon三维测量(4):点云图转深度图+点云滤波(补洞)+断线拟合
weixin_41405284的博客
07-24 1万+
对于三维测量的套路，都是将图像转成二维进行测量和处理 我仍然以这个开关检测项目为例，开关点云有x,y,z，三个空间坐标 如果对这个三维点云直接处理，有一个思路我提供给大家，将点云模型完全调平，然后针对x,y,z其中一个坐标进行测量，其实这种思路也是将三维图转为平面。 一.点云图转深度图+点云滤波 本篇着重讲解如何将点云模型转为深度图的思路。 1.将点云模型拆分成x,y,z三个数组，这里的数据可以自动清空，具体请补充一下数据存储，堆和栈的内容。 2.这里提出一个手法，将点云数据拆分成三个数组之后，有很.
halcon 点云处理_Halcon三维测量(4):点云图转深度图+点云滤波(补洞)+断线拟合
weixin_39615808的博客
12-19 5262
对于三维测量的套路，都是将图像转成二维进行测量和处理我仍然以这个开关检测项目为例，开关点云有x,y,z，三个空间坐标如果对这个三维点云直接处理，有一个思路我提供给大家，将点云模型完全调平，然后针对x,y,z其中一个坐标进行测量，其实这种思路也是将三维图转为平面。一.点云图转深度图+点云滤波本篇着重讲解如何将点云模型转为深度图的思路。1.将点云模型拆分成x,y,z三个数组，这里的数据可以自动清空，具...
halcon三维点云数据处理（二十九）双目相机测量相关程序
m0_37737957的博客
02-28 223
一、球、圆柱、面等基本三维形状尺寸和位置测量 二、图像上两点在空间中距离的测量 三、注意事项
4.Halcon3D点云处理-点云平面拟合空间旋转
linux_huangyu的博客
10-11 1856
在计算机视觉、几何建模和机器人等领域中，点云平面拟合是一个重要的问题，可以用于物体识别、环境建模、机器人导航等应用中。例如，在建立地理地形模型、进行物体形状分析、进行曲面拟合等过程中，都需要对点云数据进行平面拟合。平面拟合的精度和稳定性直接影响到后续对数据的理解和分析。例如，在地理地形建模中，如果平面拟合不准确，将会影响到地形表面的精度和特征提取的准确性。以上方法均需要先对点云数据进行预处理，包括数据清洗、去除噪声和异常值等。
精选资源
10 Halcon 点云空间拟合直线.zip
07-28
* @文档名称: 3D点云拟合直线。 * @作者: hugo * @版本: 1.1 * @日期: 2021-7-26 * @描述: 该方法支持3DROI创建以及点云拟合直线。 * @来源：欢迎关注gzh robotvision+ 获取更多机器人视觉知识。 ****************...
halcon三维点云数据处理（二）
m0_37737957的博客
01-03 901
一、计算3D对象模型的3D表面法线函数 二、对3D对象模型的属性应用阈值选取点函数 三、将多个3D对象模型合并为一个新的3D对象模型函数 四、确定3D对象模型的连接组件函数 五、根据全局特征从3D对象模型数组中选择3D对象模型函数
【Halcon】点云到空间平面的距离计算，获得最值点
Yoto_Jo的博客
06-13 1343
在Halcon中简单直接计算点云到平面的方法是： distance_object_model_3d (ObjectModel3DPoints, ObjectModel3DPlane, [], 0, [], []) get_object_model_3d_params (ObjectModel3DPoints, '&distance', Distance) 但是这样存在一个问题：在点云投影到平面的方向看过去上，平面的大小必须大于点云的边界，否则这个算子计算出来的结果不正确。 所以自重新写了一个函数。
Halcon三维测量(2):三维点云模型三角化+切片处理+边缘宽度测量
weixin_41405284的博客
07-07 1万+
这一篇文章叙述一个开关测量的项目 先讲解项目需求： 1.如图是一个开关的三维点云模型，需要检测开关边缘间的距离(红圈部分)，以及检测拨动部位的高度。 一.调平操作 1.看我下面的博文，对点云模型调平处理有深刻的讲解 2.这个项目采用的是立体物理调平算法(moment) [调平三大手法] 二.去噪处理获取空间ROI 1.同样是采用高度筛选，以及特征点连通域分割的手法，提取ROI。 点云去噪 三.点云模型三角化处理 三角化处理前的点云是离散的，如下图所示。 三角化之后的效果图 1.对三角化做一个简.
Halcon 3D点云和深度图的相互转化
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MechMaster
06-21 1万+
3D点云和深度图相互转化 1. 如何将灰度图转为3D点云 2. 创建一张深度图 3. 深度图转点云、点云转深度图 4. 代码和图片下载地址
Halcon三维点云拼接
sr981018的博客
08-23 2414
有没有大佬知道halcon里面点云拼接的流程，能否给一个案例参考下，我在系统案例没有找到相关的例子 ，跪求。
Halcon双目结构光定位(4):选取最大点云区域的去噪手法+拟合光平面方式调平点云
weixin_41405284的博客
08-03 2783
1.首先对点云以高度方向初步去噪 2.点云数据信息提取 对于物料点云的长宽高的判别，最常用的手法是最最小外接矩形，通过获取最小外接矩形的L1,L2,L3,来确定点云的位置。 也可以通过一下算子求得点云信息 get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'point_coord_z', GenParamValue) 更正点云分割算子的参数含义 //将4mm内的点云作为一个区域 connection_object_model_3d (ObjectModel3
Halcon 几何测量
weixin_45672157的博客
01-31 2682
distance_rr_min 轮廓区域的距离。distance_pp 两点之间的距离算子。distance_pl 计算点到直线的距离。distance_pr 点到区域的距离。distence_Ir 线到区域的距离。distance_ss 线到线的距离。
Halcon 拟合
weixin_45672157的博客
01-31 2861
get_contour_global_attrib_xld 亚像素拟合，自动判断拟合对象算子（直线，椭圆，圆）union_collinear_contours_xld 边缘联合共线。gen_contour_polygon_xld 产生多边形亚像素轮廓。union_cocircular_contours_xld 联合圆。gen_circle_contour_xld 产生亚像素圆拟合图像。fit_circle_contour_xld 拟合圆算子。fit_line_contour_xld 拟合成直线。
halcon学习笔记——（7）HALCON标定后的二维测量
liuxiaomao1988的专栏
10-11 5329
转自;http://www.cnblogs.com/hanzhaoxin/archive/2013/01/06/2847100.html
Halcon3d 点云计算平面度
weixin_43213429的博客
12-02 3866
halcon 点云计算平面度
Halcon点云处理教程：点云平面夹角测量技术
本资源是一套针对Halcon平台的点云数据处理教程，旨在演示如何通过Halcon软件测量点云数据中不同平面之间的夹角，特别是在三维空间中测量两个平面的二面角。该教程包含算法实现、代码预览以及相关的数据文件，可供...
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