技术分享：UMI机器人操作通用框架在Franka机器人上的配置方法

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#机器人 #Franka FR3 #人工智能 #UMI

在 Franka 机器人上部署 UMI 策略

UMI全称为universal manipulation interface， 是斯坦福大大学团队提出通用操纵接口（UMI）通用框架，可以直接从人类演示中学习有能力且可泛化的操纵策略。UMI 夹具是一个手持式演示接口，可捕获足够的信息来学习一些具有挑战性的操作任务，包括洗脏盘子、双手折叠毛衣以及动态物体投掷和分类。该项工作解决了机器人训练中“先有鸡还是先有蛋”的难题。该部署框架，可以直接采用Franka七轴力控机器人实现操作。

图片

系统概述

  2. 图片

  3. FrankaInterface (服务器)：scripts_real/launch_franka_interface_server.py (L7)

  4. FrankaInterface (客户端): umi/real_world/franka_interpolation_controller.py (L36)

  5. FrankaInterpolationController：umi/real_world/franka_interpolation_controller.py（L71）

步骤

将质量设置为 1.8 kg

将法兰到载荷矢量质心设置为 (0.064, -0.0

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