技术分享：Franka机器人在仿真平台Mujoco的使用

本文将探讨Franka机器人在仿真平台Mujoco的使用

MuJoCo介绍

MuJoCo代表多关节动力学。它是一种通用物理引擎，旨在促进机器人技术、生物力学、图形和动画、机器学习以及其他需要快速准确地模拟与环境交互的铰接结构领域的研究和开发。它最初由 Roboti LLC 开发，于 2021 年 10 月被 DeepMind 收购并免费提供，并于 2022 年 5 月开源。MuJoCo 代码库可在GitHub 上的google-deepmind/mujoco存储库中找到。

MuJoCo 是一个带有 C API 的 C/C++ 库，供研究人员和开发人员使用。运行时模拟模块经过调整，可最大程度地提高性能，并在内置 XML 解析器和编译器预先分配的低级数据结构上运行。用户使用本机 MJCF 场景描述语言（一种 XML 文件格式，旨在尽可能方便人类阅读和编辑）定义模型。还可以加载 URDF 模型文件。该库包括具有本机 GUI 的交互式可视化，以 OpenGL 呈现。MuJoCo 进一步公开了大量用于计算物理相关量的实用函数。

MuJoCo 可用于实现基于模型的计算，例如控制合成、状态估计、系统识别、机制设计、通过逆动力学进行数据分析以及机器学习应用的并行采样。它还可以用作更传统的模拟器，包括用于游戏和交互式虚拟环境。

Franka Robotics老的型号为Panda 已经停产，升级后的产品为Franka Research 3，简称“FR3”，以下部署均是在FR3在仿真平台Mujoco的基础上的测试。

Franka URDF描述

参考：https://github.com/frankaemika/franka_description

更多www.pnprobotics.com

概述

Franka 描述存储库提供所有