计算 N44 位姿形状的逆变换，在N34位姿后补充 [0,0,0,1]

最新推荐文章于 2026-01-01 13:05:56 发布

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#numpy #人工智能 #计算机视觉

文章介绍了两个Python函数：ComputeInversePoses用于计算[N,4,4]形状的姿势的逆，AddIdentityToPoses则在[N,3,4]形状的姿势中添加单位矩阵。这两个函数都涉及numpy和torch.Tensor的转换及对3D姿态矩阵的操作。

针对 [N,4,4] shape 的 poses，函数 ComputeInversePoses 返回相同 shape，但是每个 pose 都是前面的逆 pose。

针对 [N,3,4] shape 的 poses，函数 AddIdentityToPoses 返回在每个 [3,4] pose下加上 [0,0,0,1] 后的pose，返回的 shape [N,4,4]

def ComputeInversePoses(poses):
    if isinstance(poses, torch.Tensor):
        # Convert torch tensor to numpy array
        poses = poses.numpy()

    # Check if poses is a numpy array
    if not isinstance(poses, np.ndarray):
        raise ValueError("Input poses m