位姿矩阵求逆 （搬运）

位姿矩阵（或者称为旋转平移矩阵）即若干旋转矩阵和平移矩阵的合成，可以用来描述物体的方位。
位姿矩阵具有形式：

且其中3*3部分

是一个正交阵，表示合旋转。（回想正交阵的性质：各行（列）正交，且各行（列）模为1，所以有,这在后面推倒过程中要用到）而最后一列表示合位移。
位姿矩阵的逆阵非常简单，有下面结果：
如果，是位姿矩阵，
则
因为直接求逆阵通常计算量较大，所以此结论对于优化图形程序很有帮助。
上面结果的推导过程如下：

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