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RSS订阅原创 GraspGen: A Diffusion-based Framework for 6-DOF Grasping with On-Generator Training
我们进行扩散的空间位于 SE(3) 李群中。遗憾的是，旋转空间不是欧几里得空间，但 DDPM 被提出用于对 R^𝑛 中来自欧几里得空间的数据进行建模。类似于 (Urain et al., 2023)，我们将 SE(3) 分解为 SO(3) × R3，其中 R3和 SO(3) 李代数空间均为欧几里得空间。我们使用条件扩散模型，因为噪声预测网络以编码物体形状的点云为条件。
2025-07-24 15:04:22
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原创 clip-vit-base-patch32 在线下载的 魔法代码
代码里面需要在线下载 clip-vit-base-patch32。国内的网，国外的网，ε=(´ο｀*)))唉，懂得都懂。在.py 文件最前面加上下面的代码。
2025-07-06 17:56:32
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原创 记录 NVIDIA Isaac Sim 的一个坑
在 Isaac Lab 里面，不同函数直接取数据可能会有时间上的前后差距，需要注意。有可能在另外一个函数里面传进来的实际参数，并不是当前时刻的实际参数。
2025-07-04 21:17:22
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原创 强化学习 sbs3 PPO 几个参数 n_envs n_steps batch_size n_epochs
从stable-baselines3 的 PPO 源代码来看，在训练的时候，外层for循环是 for循环 n_epochs 次：内层for循环是得到 batch_size 个样本。在 log 里面打印的 total_timestaps = n_envs *n_steps。
2025-07-01 12:13:22
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原创 机械臂的坐标系以及正向逆向运动学
机械臂运动学建模最常用的是 1955 年由 Denavit 和 Hartenberg 等人[50]提出的关于机械臂关节和连杆之间的建模方法，简称 D-H 参数法。该方法通过建立机械臂关节之间的坐标系转换关系，实现关节角度和末端执行器位置之间的转换。该方法包括定义机械臂的坐标系，分配坐标系参数，建立坐标变换矩阵和进行矩阵连乘，如图2-4 所示。最终通过转换矩阵，可以将关节角度转换为末端执行器的位置和姿态，或将末端执行器的位置和姿态转换为关节角度。通过 D-H 法，机械臂的运动和末端执行器的位置可以更加简洁和准
2025-06-24 11:25:30
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原创 vscode 终端 PATH 和python pip 不对
发现在Ubuntu 终端 和 Vscode 终端的同一个 conda 环境，pip list 不同。
2025-05-28 11:56:09
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原创 anaconda 跟ros 环境的冲突
举个例子，在 anaconda 的 库中可能有一些 lib 跟 ubuntu 的 lib 起冲突。但是 ros 环境需要的 ubuntu的。在 anaconda 的 lib 目录下。
2025-05-28 11:12:45
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原创 nvidia physx
https://nvidia-omniverse.github.io/PhysX/physx/5.1.0/docs/MigrationTo51.html?highlight=drive#migrating-from-physx-sdk-4-0-to-5-1
2025-04-21 16:36:20
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原创 包含物体obj与相机camera的 代数几何代码解释
theta: 向量 obj_tcp_vec 与 平面 xy 所成的角度，俯仰角。phi：向量obj_tcp_vec ，与 x 轴所成角度相关。
2025-04-19 16:47:57
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原创 Difference among motion planning, path planning, and trajectory generation?
tl;dr。
2025-04-17 11:31:18
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原创 vscode 18.5 extension:python pylance 本地下载
【代码】vscode 18.5 extension:python pylance 本地下载。
2025-04-10 19:17:57
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原创 vscode 连不上 Ubuntu 18 server 的解决方案
重新 remote ssh server，静等 下载好 .vscode-server。打开 vdcode，将 自动更新 设置为 None （很关键，否则容易前功尽弃）下载 vscode 历史版本 18.5（windows请装在 系统盘 C 盘）重命名（删除） 服务器上的 .vscode-server 文件夹。
2025-04-10 11:32:32
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原创 仿真环境下的穿透问题
如果是 两个 mesh 之间的 穿透，则有可能是因为 visul mesh 跟 collision mesh 不一致导致的。
2025-04-03 14:27:20
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原创 SAPIEN 仿真环境下的 pose
在 SAPIEN 仿真下 物体的 pose 是以 物体所在 的 actor frame 的 origin 处的 pose 来代表的。这个设置的是在 actor frame 下的 pose。设置的是在 世界坐标系下的 pose。
2025-03-31 20:15:17
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原创 pip 在 vs code 终端跟在 本地 终端速度相差很大
同样的 pip install xx 命令，本地终端平均 500+ KB/S 速度。vs code 终端 几十KB/S。
2025-03-25 10:09:16
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原创 No module named ‘distutils.msvccompiler‘ pip MinkowskiEngine
可以把 python 的 setuptools install 69.5.1 版本，问题就被解决了。
2025-03-20 11:10:32
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原创 四元数 实部 虚部顺序，不同仿真器
一些库将四元数表示为 （w,x,y,z），将实部定位为第一个元素。而其他的一些库则将其 表示为 （x,y,z, w）。除了四元数的约定之外，必须认识到，包括 Unity 和 Unreal Engine 4 在内的几种流行游戏引擎都在左手坐标系框架内运行。在这个系统中，正 x 轴向右延伸，正 y 轴向上上升，正 z 轴向前延伸。这些游戏引擎不仅在游戏开发中起着关键作用，而且还可用作各种研究领域的模拟器。相反，大多数模拟引擎采用右手坐标系。
2025-03-13 12:03:28
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原创 python 脚本命令 与 lauch.json 在 参数方面的不同
会把 “bezier2d" “line” “circular” "random2d” 解析成 4 个部分。但是，launch 会把 “bezier2d line circular random2d” 当成一个参数处理。在 Ubuntu 中的 VSCode 中，如果使用 bash 命令。
2025-02-17 15:41:39
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原创 几种3D 旋转 的参数化形式
在 3D 空间中，旋转是 3 自由度的，刚体变换是 6 自由度的（3自由度旋转+3自由度平移）。33 的旋转矩阵有 9 个量，表达了 3自由度的旋转。旋转矩阵是由 自约束的，即一个旋转矩阵是一个 正交矩阵，而且行列式为1。如果使用 有 44（或4*3）个分量 的 变换矩阵 来表示 刚体变换，那么相当于用 16 个量（12 个量）来表达 6 自由度，存在很大的信息冗余。
2025-02-10 17:27:38
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原创 Ubuntu Qt 路径问题
如果 usr/ 目录下的跟 anaconda 下的冲突了，被 anaconda 的 路径给覆盖了。那么可以在 终端 执行 conda deactivate 命令，使得 anaconda 退出，在执行 Qt 相关的命令。
2025-02-09 09:23:26
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原创 NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined
【代码】NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined。
2025-02-09 09:21:50
111
原创 NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined
【代码】NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined。
2024-12-25 20:23:03
174
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2020-05-16
空空如也
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