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在 Ubuntu 20.04 上，下面可以。
2025-11-13 22:00:51
243
原创 python pip install bpy 死活有bug，后来下载 wheel install就可以了
下载下面的，然后install，可以成功运行。我估计其他的版本应该也可以。
2025-10-30 11:01:35
277
原创 zip文件下载无法解压缩请用 bandzip
但是用软件 bandzip 可以打开zip文件然后可以解压，虽然也会报出信息说哪里文件损坏但是还是可以解压。使用 浏览器下载一个zip文件到本地，下载下来的文件大小也差不多。下载过程没有任何问题。
2025-09-18 21:01:12
153
原创 affordance数据集列表
我们发布了一个大规模数据集，其中包含针对 YCB 基准集 58 个物体的手动注释抓握动作。对于每个抓握动作，我们根据 Feix 等人的抓握分类法注释其手部位置、手势和抓握类型。我们将这些抓握动作迁移到 YCB 视频数据集中的 92 个视频序列中，并移除了由于与其他物体或桌子相互穿插而无法执行的抓握动作。AffordPose 数据集共收集了约 26.7K 个可供性驱动的手部与物体交互数据，涉及 13 个不同类别的 641 个 3D 物体和 8 种可供性类型。
2025-09-14 20:40:18
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原创 浙大cad开源从自我中心通过骨骼驱动人体和预测动作及世界状态：ICCV|浙大cad四维体积视频新SoTA压缩94%：ToG
每个 GOG 由静态点和动态点组成，这些点是通过在运动分层中将二维分割提升到三维而获得的，其中每个动态点的变形表示为其属性的时间偏移。为了支持 4DGV 的实时流式传输，我们证明了通过对高斯属性进行量化并对变形偏移进行 H.265 编码，我们的 GOG 表示可以显著压缩（压缩至原始模型大小的 6% 左右），且精度不受影响（PSNR 损失小于 0.01dB）。在标准基准上进行的大量实验表明，我们的方法优于最先进的体积视频方法，具有卓越的渲染质量和最小的存储开销。自适应动态/静态点分离。
2025-09-11 14:09:38
1071
原创 vgg 输出的 extrinsic 是 w2c （world2camera）
vgg 输出的 extrinsic 是 w2c （world2camera）
2025-09-10 14:49:16
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原创 0823|浙大提出3DGS通用编辑|MLLM识图旋转不如人|乒乓球机器人|RSS卡耐基梅隆大学提出铰链物体机械臂操纵和无人机抓取
我们进一步提出了一种新的加权位移模型，用于高级策略，该模型将预测结果基于场景的现有三维结构，其性能优于其他策略表示。我们证明了我们学习到的策略可以零样本迁移到三种不同的真实机器人设置：一个位于两个不同实验室的固定桌面 Franka 机械臂，以及一个位于移动基座上的 X-Arm，用于在两个实验室、真实休息室和厨房中打开多个未见过的铰接式物体。受机器人学习在桌面操控领域成功的启发，我们提出了一个统一的空中操控框架，该框架具有以末端执行器为中心的接口，可将与平台无关的高级决策与与任务无关的低级控制解耦。
2025-08-23 12:06:39
1082
原创 Ubuntu 下面 运行 vscode，Error loading webview: Error: Could not register service workers: TypeError: Fai
重新打开 vscode，就可以了。
2025-08-20 21:49:23
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原创 GraspGen: A Diffusion-based Framework for 6-DOF Grasping with On-Generator Training
我们进行扩散的空间位于 SE(3) 李群中。遗憾的是，旋转空间不是欧几里得空间，但 DDPM 被提出用于对 R^𝑛 中来自欧几里得空间的数据进行建模。类似于 (Urain et al., 2023)，我们将 SE(3) 分解为 SO(3) × R3，其中 R3和 SO(3) 李代数空间均为欧几里得空间。我们使用条件扩散模型，因为噪声预测网络以编码物体形状的点云为条件。
2025-07-24 15:04:22
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原创 clip-vit-base-patch32 在线下载的 魔法代码
代码里面需要在线下载 clip-vit-base-patch32。国内的网，国外的网，ε=(´ο｀*)))唉，懂得都懂。在.py 文件最前面加上下面的代码。
2025-07-06 17:56:32
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原创 记录 NVIDIA Isaac Sim 的一个坑
在 Isaac Lab 里面，不同函数直接取数据可能会有时间上的前后差距，需要注意。有可能在另外一个函数里面传进来的实际参数，并不是当前时刻的实际参数。
2025-07-04 21:17:22
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原创 强化学习 sbs3 PPO 几个参数 n_envs n_steps batch_size n_epochs
从stable-baselines3 的 PPO 源代码来看，在训练的时候，外层for循环是 for循环 n_epochs 次：内层for循环是得到 batch_size 个样本。在 log 里面打印的 total_timestaps = n_envs *n_steps。
2025-07-01 12:13:22
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原创 机械臂的坐标系以及正向逆向运动学
机械臂运动学建模最常用的是 1955 年由 Denavit 和 Hartenberg 等人[50]提出的关于机械臂关节和连杆之间的建模方法，简称 D-H 参数法。该方法通过建立机械臂关节之间的坐标系转换关系，实现关节角度和末端执行器位置之间的转换。该方法包括定义机械臂的坐标系，分配坐标系参数，建立坐标变换矩阵和进行矩阵连乘，如图2-4 所示。最终通过转换矩阵，可以将关节角度转换为末端执行器的位置和姿态，或将末端执行器的位置和姿态转换为关节角度。通过 D-H 法，机械臂的运动和末端执行器的位置可以更加简洁和准
2025-06-24 11:25:30
949
原创 vscode 终端 PATH 和python pip 不对
发现在Ubuntu 终端 和 Vscode 终端的同一个 conda 环境，pip list 不同。
2025-05-28 11:56:09
461
原创 anaconda 跟ros 环境的冲突
举个例子，在 anaconda 的 库中可能有一些 lib 跟 ubuntu 的 lib 起冲突。但是 ros 环境需要的 ubuntu的。在 anaconda 的 lib 目录下。
2025-05-28 11:12:45
366
原创 nvidia physx
https://nvidia-omniverse.github.io/PhysX/physx/5.1.0/docs/MigrationTo51.html?highlight=drive#migrating-from-physx-sdk-4-0-to-5-1
2025-04-21 16:36:20
290
原创 包含物体obj与相机camera的 代数几何代码解释
theta: 向量 obj_tcp_vec 与 平面 xy 所成的角度，俯仰角。phi：向量obj_tcp_vec ，与 x 轴所成角度相关。
2025-04-19 16:47:57
373
原创 Difference among motion planning, path planning, and trajectory generation?
tl;dr。
2025-04-17 11:31:18
711
原创 vscode 18.5 extension:python pylance 本地下载
【代码】vscode 18.5 extension:python pylance 本地下载。
2025-04-10 19:17:57
621
原创 vscode 连不上 Ubuntu 18 server 的解决方案
重新 remote ssh server，静等 下载好 .vscode-server。打开 vdcode，将 自动更新 设置为 None （很关键，否则容易前功尽弃）下载 vscode 历史版本 18.5（windows请装在 系统盘 C 盘）重命名（删除） 服务器上的 .vscode-server 文件夹。
2025-04-10 11:32:32
688
原创 仿真环境下的穿透问题
如果是 两个 mesh 之间的 穿透，则有可能是因为 visul mesh 跟 collision mesh 不一致导致的。
2025-04-03 14:27:20
398
原创 SAPIEN 仿真环境下的 pose
在 SAPIEN 仿真下 物体的 pose 是以 物体所在 的 actor frame 的 origin 处的 pose 来代表的。这个设置的是在 actor frame 下的 pose。设置的是在 世界坐标系下的 pose。
2025-03-31 20:15:17
363
原创 pip 在 vs code 终端跟在 本地 终端速度相差很大
同样的 pip install xx 命令，本地终端平均 500+ KB/S 速度。vs code 终端 几十KB/S。
2025-03-25 10:09:16
165
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2020-05-16
空空如也
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