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RSS订阅原创 仿真环境下的穿透问题
如果是 两个 mesh 之间的 穿透，则有可能是因为 visul mesh 跟 collision mesh 不一致导致的。
2025-04-03 14:27:20
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原创 SAPIEN 仿真环境下的 pose
在 SAPIEN 仿真下 物体的 pose 是以 物体所在 的 actor frame 的 origin 处的 pose 来代表的。这个设置的是在 actor frame 下的 pose。设置的是在 世界坐标系下的 pose。
2025-03-31 20:15:17
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原创 pip 在 vs code 终端跟在 本地 终端速度相差很大
同样的 pip install xx 命令，本地终端平均 500+ KB/S 速度。vs code 终端 几十KB/S。
2025-03-25 10:09:16
101
原创 No module named ‘distutils.msvccompiler‘ pip MinkowskiEngine
可以把 python 的 setuptools install 69.5.1 版本，问题就被解决了。
2025-03-20 11:10:32
95
原创 四元数 实部 虚部顺序，不同仿真器
一些库将四元数表示为 （w,x,y,z），将实部定位为第一个元素。而其他的一些库则将其 表示为 （x,y,z, w）。除了四元数的约定之外，必须认识到，包括 Unity 和 Unreal Engine 4 在内的几种流行游戏引擎都在左手坐标系框架内运行。在这个系统中，正 x 轴向右延伸，正 y 轴向上上升，正 z 轴向前延伸。这些游戏引擎不仅在游戏开发中起着关键作用，而且还可用作各种研究领域的模拟器。相反，大多数模拟引擎采用右手坐标系。
2025-03-13 12:03:28
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原创 python 脚本命令 与 lauch.json 在 参数方面的不同
会把 “bezier2d" “line” “circular” "random2d” 解析成 4 个部分。但是，launch 会把 “bezier2d line circular random2d” 当成一个参数处理。在 Ubuntu 中的 VSCode 中，如果使用 bash 命令。
2025-02-17 15:41:39
249
原创 几种3D 旋转 的参数化形式
在 3D 空间中，旋转是 3 自由度的，刚体变换是 6 自由度的（3自由度旋转+3自由度平移）。33 的旋转矩阵有 9 个量，表达了 3自由度的旋转。旋转矩阵是由 自约束的，即一个旋转矩阵是一个 正交矩阵，而且行列式为1。如果使用 有 44（或4*3）个分量 的 变换矩阵 来表示 刚体变换，那么相当于用 16 个量（12 个量）来表达 6 自由度，存在很大的信息冗余。
2025-02-10 17:27:38
345
原创 Ubuntu Qt 路径问题
如果 usr/ 目录下的跟 anaconda 下的冲突了，被 anaconda 的 路径给覆盖了。那么可以在 终端 执行 conda deactivate 命令，使得 anaconda 退出，在执行 Qt 相关的命令。
2025-02-09 09:23:26
116
原创 NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined
【代码】NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined。
2025-02-09 09:21:50
88
原创 NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined
【代码】NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined。
2024-12-25 20:23:03
157
原创 diffuse & specular reflection
diffuse 反射得到的颜色是跟物体材质相关的。specular 反射得到的颜色是跟光源相关的。
2024-12-12 18:00:56
267
原创 Pytorch backward报错2次访问计算图需要 retain_graph=True 的一种情况
没有放到循环里面，没有随着 x 的优化而相应变化。
2024-02-19 16:16:49
732
1
原创 torch tensor shape 从 3*,3 到 N,3,3。使用 repeat 而不要 expand
下面的代码会导致 报错同一个内存被多个索引使用。需要改成 repeat。
2024-02-17 14:21:27
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原创 numpy darray 中是否存在某个 darray
在一个 shape 为 (H,W,3) 的 numpy 数组中像素[255,255,255] 的数目。其中解释的代码，如果运行会输出它的逻辑是 取出 A 的 A[i,j,:] 跟 [255,255,255] 逐个元素比较，返回逐元素的 True-False bool 判断。
2024-01-18 16:44:23
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1
原创 位姿相乘的顺序问题（不对会引起错误，bug）
在它的基础上，对它施加一个新的相机位姿(刚体变换)执行矩阵乘法时，在 Python 代码里面也需要是。左边，不然在下游操作可能会出现一些奇怪的问题。
2024-01-15 15:41:52
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原创 计算 N*4*4 位姿形状的逆变换，在N*3*4位姿后补充 [0,0,0,1]
返回 相同 shape，但是每个 pose 都是前面的 逆 pose。针对 [N,4,4] shape 的 poses，函数。针对 [N,3,4] shape 的 poses，函数。后的pose，返回的 shape [N,4,4]返回 在每个 [3,4] pose下加上。
2023-12-20 14:42:40
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原创 对相机位姿 导出 Tum 格式的位姿
需求：针对 [N,4,4] 格式的 poses np.darray 导出其 Tum 格式 的位姿。时间戳根据 N 的值，线性得到。
2023-12-20 14:37:27
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原创 把点云（point cloud）视作位姿的平移部分， 导出 Tum 格式的位姿
需求：对一个 [N,3] 的 point cloud txt 补充 时间戳跟 单位阵 四元数。输出 Tum 格式的 位姿 txt。方便对 原始 point cloud 使用 EVO 轨迹评测工具，在 相似变换的 尺度上计算两个 点云的整体距离。
2023-12-20 14:32:32
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原创 特征匹配 选取 reference image 上的 公共点 及其相应匹配
函数则是实现将 N-1 个 kp0_numpy 共有的 keypoints，以及这些keypoints 在 每个 kp1_numpy 对应的 keypoints 拼凑成 一个 [2*N, num_feature ] 形状的 np.darray。其中 num_feature 是 公共 keypoints的数目，N 是 图像数目。N-1 次 feature matching，就会得到两个 list，input1 跟 input2，分别对应N-1个kp0_numpy跟N-1个kp1_numpy。
2023-12-20 14:18:27
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原创 Pytorch使用 钩子函数 将变量梯度 为 nan 的修改为 1
前面，因为钩子函数是在 backward 时执行的。需要注意一点，代码需要写在。
2023-12-20 14:09:23
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原创 使用 numpy时 in 的一个容易忽略错误
判断会有问题，如果 np.darray 是 两个维度的，只要 这个点任意一维度在 np.darray 能找到，就会是 True。所以要用下面的 范式。记录 Python 使用 numpy 库 判断一个 点是否在 np.darray 中的一个容易犯的错误。
2023-12-16 16:56:34
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原创 PyTorch 从tensor.grad 看 backward（权重参数） 和 gradient accumulated
gradient=torch.ones(y.size()) 中的 gradient 参数指定了每个 y 元素对于 x的梯度的权重。在这里，gradient 设置为全1的张量，表示每个 y 元素对于损失函数的梯度权重都是1。这意味着所有的梯度将被等权重地传播回输入 x。如果你想要为不同的元素分配不同的权重，你可以修改 gradient 参数以实现不同的梯度计算策略。注意由于 x 此时不是标量，所以 执行 y.backward（）的时候必须给一个参数。
2023-11-03 11:18:10
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2020-05-16
空空如也
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