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原创 diffusion policy

讲 diffusion policy 比较清楚的:

2025-07-07 22:25:46 104

原创 clip-vit-base-patch32 在线下载的 魔法代码

代码里面需要在线下载 clip-vit-base-patch32。国内的网,国外的网,ε=(´ο`*)))唉,懂得都懂。在.py 文件最前面加上下面的代码。

2025-07-06 17:56:32 83

原创 记录 NVIDIA Isaac Sim 的一个坑

在 Isaac Lab 里面,不同函数直接取数据可能会有时间上的前后差距,需要注意。有可能在另外一个函数里面传进来的实际参数,并不是当前时刻的实际参数。

2025-07-04 21:17:22 105

原创 强化学习 sbs3 PPO 几个参数 n_envs n_steps batch_size n_epochs

从stable-baselines3 的 PPO 源代码来看,在训练的时候,外层for循环是 for循环 n_epochs 次:内层for循环是得到 batch_size 个样本。在 log 里面打印的 total_timestaps = n_envs *n_steps。

2025-07-01 12:13:22 110

原创 机械臂的坐标系以及正向逆向运动学

机械臂运动学建模最常用的是 1955 年由 Denavit 和 Hartenberg 等人[50]提出的关于机械臂关节和连杆之间的建模方法,简称 D-H 参数法。该方法通过建立机械臂关节之间的坐标系转换关系,实现关节角度和末端执行器位置之间的转换。该方法包括定义机械臂的坐标系,分配坐标系参数,建立坐标变换矩阵和进行矩阵连乘,如图2-4 所示。最终通过转换矩阵,可以将关节角度转换为末端执行器的位置和姿态,或将末端执行器的位置和姿态转换为关节角度。通过 D-H 法,机械臂的运动和末端执行器的位置可以更加简洁和准

2025-06-24 11:25:30 797

原创 获取到合法的 旋转矩阵(rotation matrix)

通过迭代的方式获取到 符合正交化的旋转矩阵:来自论文:

2025-06-20 11:43:38 195

原创 habitat-sim conda 文件下载网址:

habitat-sim conda 文件下载网址:page=2。

2025-06-10 11:16:03 97

原创 vscode 终端 PATH 和python pip 不对

发现在Ubuntu 终端 和 Vscode 终端的同一个 conda 环境,pip list 不同。

2025-05-28 11:56:09 404

原创 anaconda 跟ros 环境的冲突

举个例子,在 anaconda 的 库中可能有一些 lib 跟 ubuntu 的 lib 起冲突。但是 ros 环境需要的 ubuntu的。在 anaconda 的 lib 目录下。

2025-05-28 11:12:45 329

原创 Ubuntu mp4 在 windows下无法播放

【代码】Ubuntu mp4 在 windows下无法播放。

2025-05-26 14:57:00 101

原创 ROS配置环境

【代码】ROS配置环境。

2025-05-26 09:28:02 98

原创 ros 跟 anaconda的冲突

找到 anaconda/lib ,把 libcurl.so.4 改名,或者 删掉。

2025-05-23 21:48:41 122

原创 Qt4代码升级成 Qt5的 cmakelist

【代码】Qt4代码升级成 Qt5的 cmakelist。

2025-05-22 15:17:25 140

原创 深度强化学习 pdf 董豪| 马尔科夫性质,马尔科夫过程,马尔科夫奖励过程,马尔科夫决策过程

pwd=hea4hea4。

2025-04-22 11:07:59 338

原创 nvidia physx

https://nvidia-omniverse.github.io/PhysX/physx/5.1.0/docs/MigrationTo51.html?highlight=drive#migrating-from-physx-sdk-4-0-to-5-1

2025-04-21 16:36:20 211

原创 包含物体obj与相机camera的 代数几何代码解释

theta: 向量 obj_tcp_vec 与 平面 xy 所成的角度,俯仰角。phi:向量obj_tcp_vec ,与 x 轴所成角度相关。

2025-04-19 16:47:57 343

原创 Difference among motion planning, path planning, and trajectory generation?

tl;dr。

2025-04-17 11:31:18 667

原创 scp 命令下载文件

上传本地文件到服务器。

2025-04-15 20:34:43 364

原创 vscode 18.5 extension:python pylance 本地下载

【代码】vscode 18.5 extension:python pylance 本地下载。

2025-04-10 19:17:57 424

原创 vscode 连不上 Ubuntu 18 server 的解决方案

重新 remote ssh server,静等 下载好 .vscode-server。打开 vdcode,将 自动更新 设置为 None (很关键,否则容易前功尽弃)下载 vscode 历史版本 18.5(windows请装在 系统盘 C 盘)重命名(删除) 服务器上的 .vscode-server 文件夹。

2025-04-10 11:32:32 544

原创 仿真环境下的穿透问题

如果是 两个 mesh 之间的 穿透,则有可能是因为 visul mesh 跟 collision mesh 不一致导致的。

2025-04-03 14:27:20 346

原创 nvidia isaac

PyBullet:

2025-03-31 21:56:49 493

原创 SAPIEN 仿真环境下的 pose

在 SAPIEN 仿真下 物体的 pose 是以 物体所在 的 actor frame 的 origin 处的 pose 来代表的。这个设置的是在 actor frame 下的 pose。设置的是在 世界坐标系下的 pose。

2025-03-31 20:15:17 243

原创 Linux 配 Pytorch3D 的简单有用方法

先去下面的网站找到适合 自己。

2025-03-26 14:23:31 330

原创 pip 在 vs code 终端跟在 本地 终端速度相差很大

同样的 pip install xx 命令,本地终端平均 500+ KB/S 速度。vs code 终端 几十KB/S。

2025-03-25 10:09:16 122

原创 No module named ‘distutils.msvccompiler‘ pip MinkowskiEngine

可以把 python 的 setuptools install 69.5.1 版本,问题就被解决了。

2025-03-20 11:10:32 261

原创 Python 配环境

指定 Python 版本 创建某个环境。

2025-03-15 15:21:53 193

原创 四元数 实部 虚部顺序,不同仿真器

一些库将四元数表示为 (w,x,y,z),将实部定位为第一个元素。而其他的一些库则将其 表示为 (x,y,z, w)。除了四元数的约定之外,必须认识到,包括 Unity 和 Unreal Engine 4 在内的几种流行游戏引擎都在左手坐标系框架内运行。在这个系统中,正 x 轴向右延伸,正 y 轴向上上升,正 z 轴向前延伸。这些游戏引擎不仅在游戏开发中起着关键作用,而且还可用作各种研究领域的模拟器。相反,大多数模拟引擎采用右手坐标系。

2025-03-13 12:03:28 419

原创 pytorch tensor赋值 修改 经典 bug

【代码】pytorch tensor赋值 修改 经典 bug。

2025-02-18 11:02:49 162

原创 python 脚本命令 与 lauch.json 在 参数方面的不同

会把 “bezier2d" “line” “circular” "random2d” 解析成 4 个部分。但是,launch 会把 “bezier2d line circular random2d” 当成一个参数处理。在 Ubuntu 中的 VSCode 中,如果使用 bash 命令。

2025-02-17 15:41:39 271

原创 assimp 版本问题

那么可以先卸载 ubuntu 的 assimp 然后,如果你有这个 error,

2025-02-13 19:54:10 418

原创 pytorch 古老版本安装

pytorch 安装,古老版本,注意 -f 后面接的网址跟 官网 show 的不一样。

2025-02-13 16:04:46 204

原创 几种3D 旋转 的参数化形式

在 3D 空间中,旋转是 3 自由度的,刚体变换是 6 自由度的(3自由度旋转+3自由度平移)。33 的旋转矩阵有 9 个量,表达了 3自由度的旋转。旋转矩阵是由 自约束的,即一个旋转矩阵是一个 正交矩阵,而且行列式为1。如果使用 有 44(或4*3)个分量 的 变换矩阵 来表示 刚体变换,那么相当于用 16 个量(12 个量)来表达 6 自由度,存在很大的信息冗余。

2025-02-10 17:27:38 432

原创 ModuleNotFoundError: No module named ‘genmsg‘

在 sudo make install 的过程中。

2025-02-09 09:35:08 226

原创 Ubuntu Qt 路径问题

如果 usr/ 目录下的跟 anaconda 下的冲突了,被 anaconda 的 路径给覆盖了。那么可以在 终端 执行 conda deactivate 命令,使得 anaconda 退出,在执行 Qt 相关的命令。

2025-02-09 09:23:26 137

原创 NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined

【代码】NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined。

2025-02-09 09:21:50 110

原创 gripper grasp pose representation

2025-02-07 10:44:53 220

原创 NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined

【代码】NameError: name ‘glPushMatrix‘ is not defined。

2024-12-25 20:23:03 173

原创 找不到 empty

【代码】找不到 empty。

2024-12-23 21:49:05 163

原创 diffuse & specular reflection

diffuse 反射得到的颜色是跟物体材质相关的。specular 反射得到的颜色是跟光源相关的。

2024-12-12 18:00:56 293

2018华中赛A题.pdf

2018年一个省级数学建模比赛 华中赛A题的三等奖论文 是我们团队自己做的 可以给小白参考一下 大佬就没必要看了

2020-07-24

国赛、MathorCup三等奖.rar

2018年国赛A题三等奖论文 2019MathorCup C题三等奖论文 是我们团队自己做的 可以给小白参考一下 大佬就没必要看了

2020-07-24

北大离散数学课件及课后习题

北大离散数学课件及课后习题 刘田_1~13_集合论与图论 屈婉玲_14~22_代数结构与组合数学 王捍贫23~24_数理逻辑

2020-12-06

A2020省二.pdf

2020数模国赛A题省二论文,是我们自己队伍的作品

2021-02-09

Coursera_ML_Resource.rar

从Coursera搬运的吴恩达机器学习,笔记(含视频中未出现的详细推导e.g .反向传播算法Delta的数学推导过程和一些其他视频中未出现的补充内容)和编程补充资源和视频勘误。

2020-05-16

空空如也

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