PreScan快速路径跟踪CarSim模型

最新推荐文章于 2024-09-13 15:14:24 发布
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本文探讨了如何利用PreScan和CarSim进行快速路径跟踪，详细介绍了设置仿真环境、建立连接、生成驾驶员模型及路径跟踪算法的实现过程。此技术在自动驾驶系统中起到关键作用，为车辆精确导航提供支持。

在本文中，我们将介绍如何使用PreScan和CarSim来实现快速路径跟踪。我们将讨论路径跟踪的原理，并提供完整的源代码和相应的描述。

路径跟踪是自动驾驶系统中的关键技术之一，它允许车辆按照预定的路径进行精确导航。为了实现路径跟踪，我们需要一个准确的驾驶员模型来控制车辆的运动。在这里，我们使用PreScan来模拟车辆和环境，并使用CarSim来生成准确的驾驶员模型。

首先，我们需要安装PreScan和CarSim软件，并确保它们能够正常运行。接下来，我们可以开始编写代码。

import PreScanAPI

# 创建PreScan连接
preScan = PreScanAPI.PreScanConnection()

# 连接到PreScan仿真环境
preScan.connect()
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PreScan快速入门到精通第二十二讲驾驶员模型之路径跟踪
小明师兄的博客
08-03 1452
在用户指定的动力学和CarSim的情况下，路径跟随者 "常数 "块的值可以由用户在PreScan GUI对话框中手动填写（见上面的对话框），作为、和的输入。在用户指定的动力学和CarSim的情况下，与车辆动力学相关的路径跟随参数可以由用户在PreScanGUI对话框（见下面的对话框）中手动填写，方法是选择执行器对象配置菜单，然后选择动力学选项卡，最后按"自定义 "按钮。默认情况下，初始速度和期望速度的值取自执行器的速度编辑器的初始速度。...
PreScan快速：拖车和挂车模型CarSim
weixin_50547796的博客
08-15 314
现在已经完成了拖车和挂车模型的创建和配置，通过点击PreScan界面上的“运行”按钮，启动仿真过程，你将看到模型在仿真环境中按照预设的路径和速度进行运动。在汽车仿真领域中，拖车和挂车模型在实际驾驶场景的模拟和分析中扮演着重要角色，本文将介绍如何使用PreScan快速创建一个拖车和挂车模型，并利用。通过以上步骤，你可以灵活地创建拖车和挂车模型，并利用CarSim进行仿真和测试，这将帮助你更好地了解拖车和挂车在实际驾驶场景中的行为和性能。选择车辆模型，在属性栏中找到“拖车”选项，点击“选择”按钮，在。
简单硬件在环搭建（ROS+Prescan+Carsim+simulink)
qq_67958647的博客
09-13 2341
本文通过ROS+Prescan+Carsim+simulink搭建简单的硬件在环仿真测试平台。系统架构如下：在Windows中运行prescan场景仿真软件，在jetson Nano中运行ROS，硬件上两台电脑通过一根网线相连传输信息；
prescan简单例子---路径规划
qq_35327108的博客
12-13 9954
1，新建一个prescan文件 2，拖动straight Road到工作台区域，并使用ctrl左键双击拉长道路 3，拖动一个车辆在道路上。 4，制定车辆行驶的轨迹，点击manual path definition 设置路线轨迹，如下图： 5，自定义设置的轨迹，（注意设置的轨迹从车身开始）我设置的道路轨迹如下图： 6，把鼠标放置到车辆上面点击右键选择object configuration ...
MATLAB PreScan CarSim 联合仿真
m0_62114628的博客
02-15 5117
MATLAB2021b，Prescan8.5，CarSim2019.1
MatlabR2020b+PreScan8.5.0让一个跟踪路径的小车跑起来
m0_54907436的博客
03-29 955
打开Matlab，稍等一会，等它配置好环境路径会自动调到：F:\PreScan\Experiments\test_1（开始在Prescan里面建立的项目的路径），然后找到。4.左侧竖栏Infrastructure-搭建公路（可以自行选择不同组合，设置每段的长度，弧度），注意把每段路的两端对准连接（对准了会有一个小图标）注意：prescan里面有任何改动都要build，并且simulink里面要regenerate！会在每段路的两端出现下面的两个黄色圆，把你想设置的路径的圆圈依次连起来-连好了按esc退出。
PreScan、Carsim和Simulink联合仿真
热门推荐
mingjiangguo的博客
11-03 1万+
我大致描述下我们的工作，主要是将三款软件的数据流打通，PreScan提供场景，在里面放置了采集好的GPS数据，在Simulink里我们将位置等信息通过ROS发送出去，具体是发送给决策模块，决策和控制程序是放在一个PC机上的，在这里可以看作一个整体即可，在决策模块需要加载地图，决策模块会规划出一条可以走的路径，控制模块会控制车辆去跟随这条路径，会计算出相应的加速度等控制量，通过CAN传输到Simul.........
纯跟踪算法软件在环仿真（Prescan+Carsim+matlab）
qq_67958647的博客
03-04 2004
本文采用Prescan+Simulink/Matlab+Carsim搭建纯跟踪算法
精选资源
PreScan与Carsim联合仿真.pdf
04-08
之后，在Carsim中设置车辆模型的参数和sim文件的路径，并确保运行时Carsim已经打开，否则PreScan中的Carsim功能模块会报错。 在PreScan模型中直接使用动力学模块时，也需将Carsim模块拖拽进入，并确保Carsim已经...
Prescan使用技巧干货（目标车循环行驶 ）
Jason_gyj的博客
05-24 806
如何让场景中的目标车循环跑动并不随轨迹的结束而结束，以形成少量微观交通流。下面就把这个建模过程分享给大家。Step2：右击轨迹得到轨迹总长度点击object configuration，在下图中计算轨迹总长度。Step 1：在Prescan GUI界面建立一个带有封闭路径的场景并安置一辆目标车，如下图。），三个参数分别是速度，轨迹总长，车辆起始位置距离轨迹起点的长度。关注公众号【经纬数智】，回复关键字‘loop模块’获取。将上面红框的中的原有模块用以下的loop模块替换（
三种不同路径规划的仿真
03-09
A*算法 RRY算法 遗传算法三种算法的机器人路径规划方法仿真，可直接运行 matlab运行
Prescan多车道变道超车场景
09-29
包含Prescan的多车道场景，车辆完成超车、变道、被超车等多个动作
高精度停车场shapefile格式dijkstra及A*路径规划算法
01-25
本程序利用实际的停车场高精地图实现路径规划，如果需要详细的辅助代码库请联系作者
不等半径自主泊车路径规划方法的仿真代码
12-08
不等半径泊车方法的matlab代码，可以实现不等半径自主泊车路径规划方法的演示，车辆参数如车长、车宽，以及车位参数均可调。
prescan与simulink联合仿真之---从prescan中导出全局路径（道路的点的坐标）到matlab/simulink,全局路径模块的制作方法
Smith_Chai的博客
01-06 5374
prescan中新建的道路，作为自定义的全局路径。代替地图和导航路径，专注于做局部路径规划。 首先点击File，新建一个实验，New Experiment ，名字我命名为了testemplammer，保存路径自定义。按照步骤123建立如图所示的道路，初学者建议直道+弯道。道路的长度和宽度可以自定义。 并添加轨迹。 再添加一辆车Audi_A8，并把这辆车拖到轨迹的起点处（将车拖到轨迹上，轨迹变成蓝绿色后松手即可）。 车本身是自带定位的，车放到轨迹上之后，沿着路径走的话，就会实时把定位信息传给Matlab
PreScan快速入门到精通第十六讲之轨迹编辑路径
小明师兄的博客
07-13 1116
轨迹元素在PreScan中，一个轨迹由路径和速度曲线组成。这提供了两者的重用。 独的路径与单独的速度曲线结合在一起，会产生不同的轨迹。路径定义执行器的路径可以使用以下模式中的任何一种来定义。自由绘制模式：用户通过梳理手动绘制的路段定义路径。继承模式：用户从底层路段中继承路径。GPS跟踪模式：用户重用GPS记录中存储的信息来获取路径。定义的路径可以使用新的PreScan的路径编辑器进行编辑。速度简介速度曲线描述了汽车的速度作为时间的函数。车速曲线是一个独立的实体，不与特定路径相关。可以使用PreScan的速度
建模--学习路径规划
天道酬勤
09-04 3197
一、介绍 1、要求   二、规划 1、书籍 2、视频教程 3、论坛      
Prescan之车辆坐标系的计算
gloria_iris的博客
11-06 5893
Simulink得到的传感器数据都是基于prescan坐标系的，而实际场景中的传感器数据都是基于车辆坐标系的，故此处主要对prescan坐标系与车辆坐标系进行简单描述，并给出两个坐标系之间的关系。 若要转载请注明出处：https://blog.youkuaiyun.com/gloria_iris/article/details/109532788 1. 两个坐标系的简单介绍 prescan坐标系相当于大地坐标系，所有数据信息(包括车辆)都是基于此坐标系输出的，各坐标轴指向：x = right( east), y.
PreScan中对象沿预设轨迹运动的若干方式介绍
weixin_42622181的博客
01-14 3026
环境：PreScan 8.5.0 1. 绘制预设轨迹 手动绘制预设轨迹，分为三段。第一段前进，第二段后退，第三段圆弧。 最终得到的轨迹如图所示。最后将车辆拖放至轨迹上。 2. 考虑车辆动力学的轨迹跟踪 打开车辆动力学。 打开轨迹跟踪控制器。 编译完成后打开Simulink文件。点击Regenerate。模型中出现PreScan自带的轨迹跟踪模块。 此模式下的轨迹跟踪不能违背车辆动力学原理。例如，当弯道半径过小而车速过快时，有可能出现偏离轨迹的情况，不能完全按照预设...
prescan与carsim轨迹跟踪的结果仿真
最新发布
01-05
### Prescan与CarSim中进行轨迹跟踪的联合仿真 在Prescan与CarSim中的联合仿真能够有效用于验证车辆控制算法以及测试不同交通场景下的性能。这类仿真的核心在于通过集成两个平台的优势来实现更真实的模拟环境。 #### 联合仿真架构概述 Prescan主要用于创建复杂的交通情景并提供多种传感器模型，而CarSim专注于高精度的动力学行为建模。两者结合可以通过MATLAB/Simulink作为桥梁连接起来，在此框架下设计特定的任务如轨迹跟踪[^1]。 #### 配置要点 对于轨迹跟踪任务而言： - **Prescan端**：设置目标路径，并定义周围动态物体的行为模式；调整摄像头和其他感知设备的位置和属性以便获取准确的数据输入给控制器。 - **CarSim端**：配置被控对象即汽车本身的物理特性（质量分布、悬挂系统等），确保其响应符合实际条件；编写或导入合适的驾驶员模型以执行来自上层决策模块发出的动作指令[^2]。 #### 数据交换机制 利用MATLAB/Simulink接口完成数据交互过程至关重要。通常情况下会把从Prescan得到的信息转换成适合CarSim使用的格式，反之亦然。这涉及到状态变量同步更新、命令传递等功能，从而形成闭环控制系统[^3]。 #### 结果分析 当一切准备就绪之后便可以运行整个系统观察预期效果了。理想状态下，参与实验的对象应该沿着预定路线平稳移动而不偏离太多。如果存在偏差，则需仔细排查各个环节是否存在缺陷或者参数设定不当之处[^4]。 ```python # Python伪代码展示简单的PID控制器逻辑应用于轨迹修正 def pid_controller(error, prev_error, integral): Kp = 0.5 # 比例系数 Ki = 0.1 # 积分系数 Kd = 0.3 # 微分系数 Pout = error * Kp Iout = integral * Ki Dout = (error - prev_error) * Kd output = Pout + Iout + Dout return output, error ```
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