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RSS订阅原创 PreScan传感器(八)--Analytical Lane Marker
ALMS提供了传感器所能看到的道路上车道线信息。其与Lane Maker Sensor(LMS)的对比：ALMS LMS 输出描述车道线的多项式集 输出intersections,可用信息受限 在高性能下，输出结果是准确度。 处理包括确定详细的切片相交数据，对于返回的数据来说成本相对较高。 某些点上，传感器的输出可能比真实值小，因为曲线拟合。 返回的intersection始终是精确的。 Functional descriptionLine clippling
2021-07-23 09:51:26
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原创 PreScan传感器(七)--Lane Marker
车道线标志传感器，其信息由车道线与传感器扫描线的交叉点提供。具体功能与使用demo可见prescan的车道保持demo.若要转载请注明出处：写文章-优快云博客Lane Marker Datalane和curb lines上交叉点的数据(图中绿色和紫色的点，其中部分点用红色圈起来了)，intersections最多计算4个look-ahead scan planes(车辆前方的4条黄色线), 其中look-ahead scans垂直于传感器的 boresight(车辆运行方向上的前向中心上的黄线
2021-07-22 16:26:05
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原创 Prescan之车辆坐标系的计算
Simulink得到的传感器数据都是基于prescan坐标系的，而实际场景中的传感器数据都是基于车辆坐标系的，故此处主要对prescan坐标系与车辆坐标系进行简单描述，并给出两个坐标系之间的关系。若要转载请注明出处：https://blog.youkuaiyun.com/gloria_iris/article/details/1095327881. 两个坐标系的简单介绍prescan坐标系相当于大地坐标系，所有数据信息(包括车辆)都是基于此坐标系输出的，各坐标轴指向：x = right( east), y.
2020-11-06 16:43:27
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原创 Prescan的Self Port端口介绍
self port端口介绍Prescan的Self Port端口介绍Simulink的表示方法Prescan的Self Port端口介绍该端口用来显示车辆(actor)的信息，输出是experiment坐标系(自带坐标系)的位置信息、GPS坐标、目标绝对速度和航向角，以下为具体介绍。Simulink的表示方法每个输出端口的具体含义：ParameterDescriptionx[m]echo在prescan坐标系下的x坐标y[m]echo在prescan坐标系下的y坐标
2020-11-05 09:44:09
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原创 PreScan传感器(六)——Fisheye Camera Sensor
鱼眼相机是焦距为f-theta的单目相机，具有默认的鱼眼效果。可在Viewer中修改图像尺寸，在Experiment Editor期间可修改FOV。若要转载请注明出处：https://mp.youkuaiyun.com/console/editor/html/1057468351. 配置鱼眼相机与相机的配置基本相同。传感器尺寸移动到Viewer中，可以通过滑块和编辑框动态调整，同样图像圆直径和FO...
2020-04-25 11:44:28
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原创 PreScan传感器(五)——Camera Sensor
Camera Sensor可模拟单目相机和立体相机。若要转载请注明出处：https://mp.youkuaiyun.com/console/editor/html?not_checkout=11. 相机配置(1) System Tab配置相机的position和orientation； 若选择stereo camera需要配置baseline(两个相机之间的距离)。若选用Actros 18...
2020-04-25 11:22:02
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原创 PreScan传感器(四)——Point Cloud Sensor
转载请注明出处：https://mp.youkuaiyun.com/console/editor/html?not_checkout=11. 介绍PCS(Point Cloud Sensor)是以高数据速率和高更新速率构造点云数据的理想传感器。
2020-04-24 20:34:54
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原创 PreScan传感器(三)——Lidar传感器
若要转载请注明出处：https://mp.youkuaiyun.com/console/editor/html/1056672811. 介绍Lidar(Light Detection And Ranging)使用近红外光以800nm~2500nm的探测距离来识别目标。2. 操作原则(1). 设备组成与信号解释基于激光测距的本质是对光源到目标然后返回到光束的飞行时间的测量，PreScan对两...
2020-04-24 20:33:38
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原创 PreScan传感器(二)——TIS传感器
转载请注明出处：https://mp.youkuaiyun.com/console/editor/html?not_checkout=11. 简介TIS(Technology independent sensor)传感器是一种通用的active scanning sensor，而不受特定技术(如radar, lidar or laser scanner)束缚。TIS传感器可帮助使用和理解其他activ...
2020-04-24 20:27:08
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原创 PreScan传感器(一)——AIR传感器
最近要在prescan中进行传感器数据仿真测试，记录一下各传感器的配置与使用，主要参照prescan的help文档。1. 介绍AIR传感器(Air Information Receiver)，提供了一种快速、简单且通用的检测方案。AIR主要用于传感器简单应用的场景，如调整控制器(ACC)和决策算法的测试。此处的简单是指无需利用传感器的原始信息，只应用上层数据，如距离、角度等信息。A...
2020-04-24 20:23:58
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原创 PreScan传感器(零)——通用配置
2. 传感器的扫描方式line scan：最常用的模式，该模式下连续发射光束并捕获信息。存在两种基本操作，即水平和垂直线扫描。 'Z'scan：鲜为人知，更复杂的一种模式。Z-scanning允许用户横向扫描目标，如TV人物将。该模式也有两种基本操作，光束Z方向扫描，Z方向切片扫描。 Matrix scan：矩阵扫描可与PC捕获图像工具进行比较：在用户指定的捕获频率下捕获整个图像并...
2020-04-24 20:15:05
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原创 图像特征(三)——纹理特征(GLCM、LBP)
转载请注明出处https://mp.youkuaiyun.com/console/editor/html/105172768接续上一节内容(形状特征)，本文主要介绍纹理特征，并给出matlab上实现的demo。纹理特征 纹理特征是一种全局特征，反映的是图像中同质现象的视觉特征，体现物体表面的具有缓慢变换或周期性变化的表面组织结构排列属性。图像纹理通过像素及其周围空间邻域的灰度分布来表...
2020-03-29 11:11:45
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原创 图像特征(二)——形状特征(主轮廓特征、区域特征、图像的矩及Hu矩)
转载请注明出处https://mp.youkuaiyun.com/console/editor/html/105172749接续上一节内容(颜色特征)，本文主要介绍形状特征，并给出matlab上实现的demo。形状特征 形状特征有两类表示方法，一类是轮廓特征，一类是区域特征。图像的轮廓特征主要针对物体的外边界；而图像的区域特征则关系到整个形状区域。下面将介绍几种典型的形状特征描述方...
2020-03-29 11:11:15
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原创 图像特征(一)——颜色特征(颜色直方图，颜色矩，颜色集，颜色聚合向量和颜色相关图)
本文主要是为了更好地理解图像特征，理解各方法的原理。转载请注明出处https://mp.youkuaiyun.com/console/editor/html/105090183图像模式识别的一般步骤为：输入图像--图像预处理--特征提取--特征选择--图像分类--输出结果。图像特征主要有：颜色特征、形状特征、纹理特征和空间关系特征。本文主要介绍颜色特征，并给出matlab上实现的demo。颜...
2020-03-27 11:42:55
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转载 图像中的几何变换（一） 仿射变换和透视变换
参考文章：OpenCV图像变换(仿射变换与透视变换)、图像处理的仿射变换与透视变换 3D视觉工坊仿射变换(affine transform)和透视变换(perspective transform)在图像还原、图像局部变换处理方面有重要意义。其实仿射变换和透视变换更直观的叫法可以叫做「平面变换」和「空间变换」或者「二维坐标变换」和「三维坐标变换」。显然，这两种变换原理类似，结果也类似，只不过一个...
2019-06-13 17:53:01
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转载 机器视觉开源代码集合（转）
申明：本文非笔者原创，原文转载自：https://blog.youkuaiyun.com/carson2005/article/details/54620112一、特征提取Feature Extraction：SIFT [1] [Demo program][SIFT Library] [VLFeat] PCA-SIFT [2] [Project] Affine-SIFT [3] [Proje...
2019-06-13 14:45:02
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原创 车道线识别（二） 直线检测
转载请注明出处https://blog.youkuaiyun.com/gloria_iris/article/details/91625656本博文主要使用canny变换和hough变换实现车道线检测。简单识别程序可参考车道线识别（一） 简单识别1. canny边缘检测边缘检测的目标是识别图像中物体的边界。边缘检测前需要将图像转换为灰度图像，然后计算图像的梯度值，图像像素的亮度值对应着该点的梯度...
2019-06-13 11:29:21
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原创 车道线识别（一） 简单识别
转载请注明出处https://blog.youkuaiyun.com/gloria_iris/article/details/91625656本博文是优达城Finding Lane Lines项目的总结，主要实现车道线识别功能。课程连接：https://classroom.udacity.com/nanodegrees/nd013-cn-preview/parts/b2c3eb3d-8c52-4b8c-...
2019-06-12 21:31:26
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原创 vs2015添加路径
转载请注明出处：https://mp.youkuaiyun.com/postedit/82117742最近使用vs2015配置opencv，发现大家都是将项目与opencv的包放在一起。如果放在不同盘里面，导入头文件的时候就会报各种错误，为了方便以后查看，在此分享我添加路径的方法。opencv的安装路径：D:\Program Files\opencv342；项目存储路径：E:\VS2015\ope...
2018-08-27 19:43:13
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原创 vs2015中用python编写程序
转载请注明出处：https://mp.youkuaiyun.com/postedit/81508867python功能强大，但是没有专门的编写器，为了避免安装过多软件。在vs2015上配置使用，vs2015安装时直接选中python插件。本文配置中所用电脑型号是win7|64位，参考文章https://jingyan.baidu.com/article/fec4bce271381ff2618d8b3b.h...
2018-08-09 13:16:50
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原创 vs2015中python的环境Custom...为灰色
转载请注明出处：https://mp.youkuaiyun.com/postedit/81533577在vs2015中配置python环境时，一不小心就变成了灰色，查找了很多资料才将其转变为可添加模式。1. 在注册表中删除vs2015中python的环境接口，具体操作过程如下： (1) 在win7的搜索栏，键入regedit，点击确定； (2) 在KEY_CURRENT_USER\Soft...
2018-08-09 13:04:44
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原创 vs2015上配置opencv
转载请注明出处：https://mp.youkuaiyun.com/postedit/81502597最近学习图像处理方面的内容，准备用opencv进行相关处理，首先要在vs2015上配置opencv的环境。主要参考了文章OpenCV学习笔记(一)https://www.cnblogs.com/linshuhe/p/5764394.html，里面讲的相当详细，为避免日后重新查找故写本文章。本文中所用电脑系...
2018-08-08 14:55:47
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原创 com.android.volley.ParseError: cn.bmob.v3.exception.BmobException: responseHeaders does not containt
com.android.volley.ParseError: cn.bmob.v3.exception.BmobException: responseHeaders does not containts response-id.保存数据到bmob或查询bmob数据时，有时候会出现该问题。查阅了网上的资料没有找到原因，最后发现：连接网络信号太差，换一个号好点的网络即可。
2017-11-30 17:12:53
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