编译安装ORB-SLAM2获得三维点云地图（搜遍全网，就这一篇能看懂）

高翔博士对ORBSLAM2修改增加了点云模块，https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 在编译过程中，遇到很多问题，特来记录一下。以便之后的同学可以快速上手。注意环境是ubuntu16.04。

１、下载源码

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

２、解压 orbslam2_modified.zip

解压会得到两个文件夹，分别为 g2o_with_orbslam2 和 ORB_SLAM2_modified，与原orbslam2_modified合并到同一个文件夹

３、进入g2o_with_orbslam2，对cmakelists.txt下的代码进行注释

同时对g2o文件夹下的cmakelists.txt下的代码进行注释 

４、回到g2o_with_orbslam2主文件夹，进行编译

cd g2o_with_orbslam2
mkdir build
cmake ..
make -j8
sudo make install

–遇到编译错误时，作如下修改：

(1)修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp

//t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);
改为：
t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));  

(2)打开/g2o_with_orbslam2/g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h 

//typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为：
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;
//typedef Eigen::