Night___Raid的博客

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只需三步： Ceres库与最小二乘优化（极力推荐，博主介绍的很易懂） 用Ceres-Solver求解非线性最小二乘问题 一文助你Ceres 入门——Ceres Solver新手向全攻略 不懂得可以再私聊我 ...

ceres // ceres 版本 #include <opencv2/core/core.hpp> #include <ceres/ceres.h> #include <chrono> using namespace std; // 代价函数的计算模型 struct CURVE_FITTING_COST { CURVE_FITTING_COST...

最小二乘法 　　引子：如何求解一个无解方程组 的解 ( 是方程组的矩阵表现形式，A为矩阵，x为未知数) （例：对于 方程组 而言，它的系数矩阵为 ，未知数向量为 ，右侧则有向量 ，所以方程组用 矩阵表示为 ） 　　这个问题听起来很荒谬，实际上这种问题很常见而且必须要解决，所以当 无解时如何去求解这个方程组，也就是当b不在A的列空间时如何去求解？当A是长方矩阵时，即...

高中的时候我们便学过一维正态（高斯）分布的公式： 拓展到高维时，就变成： 其中， 表示维度为 D 的向量， 则是这些向量的平均值，Σ 表示所有向量 的协方差矩阵。 本文只是想简单探讨一下，上面这个高维的公式是怎么来的。 二维的情况 为了简单起见，本文假设所有变量都是相互独立的。即对于概率分布函数 而言，有 成立。 现在，我们用一个二维的例子推出上面的公式。 假设有很多变...