urdf实践：圆形机器人小车

最新推荐文章于 2024-09-26 23:35:35 发布

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#机器人 #c++

我们进行搭建一个机器人小车的模型实践。

机器人的参数如下：底盘为圆柱形，半径为10cm，高8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为3.25cm，轮胎宽度为1.5cm，两个万向轮为球状，半径为0.75cm，底盘离地间距为1.5cm(与万向轮直径一致)。

编写.urdf文件：

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    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="orange">
                <color rgba="0.99 0.6 0.0625 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="left_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.0325" length="0.015