xacro对urdf的优化

原创

已于 2023-01-08 20:59:23 修改 · 364 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#自动驾驶 #机器人 #c++

于 2023-01-07 16:30:44 首次发布

文章介绍了如何使用xacro宏语言优化URDF（通用机器人描述格式）文件，通过定义参数和宏函数简化复杂数据，以提高机器人模型描述的可读性和维护性。以一个机器人小车为例，详细展示了如何定义参数、创建宏以及如何编译.xacro文件为.urdf文件，并结合.launch文件进行仿真运行。

在部分.urdf文件中，有一些数据由于重复或者数据经过较为复杂的运算，数据体现上不直观，于是可以有xacro来优化这些数据，使程序更加具有可读性。

我们就以上次的机器人小车.urdf文件为例，进行优化。

机器人的参数如下：底盘为圆柱形，半径为10cm，高8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为3.25cm，轮胎宽度为1.5cm，两个万向轮为球状，半径为0.75cm，底盘离地间距为1.5cm(与万向轮直径一致)。

接下来我们编写.xacro文件（后缀写成.urdf.xacro也可以）：

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" >

    <xacro:property name="footprint_radius" value="0.0001" />
    <xacro:property name="base_radius" value="0.1" />
    <xacro:property name="base_length" value="0.08" />
    <xacro:property name="lidi" value="0.015" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="small_wheel_radius" value="0.0075" />
    <xacro:property name="PI" value="3.1415927" />

    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <s

最低0.47元/天解锁文章