世界坐标系，相机坐标系，成像平面，像素坐标系之间的关系

假设空间的某点在世界坐标系、相机坐标系、成像平面系、像素坐标系的坐标点分别为Pw，Pc，P’，Pu

1. 成像平面的点P’ [X’,Y’,Z’]与相机坐标系点Pc[X,Y,Z]之间的关系

根据小孔成像及三角形相似关系，空点的点Pc落在成像平面上，成像的点P’：

                                                

其中，负号表示成的像是倒立的，f为成像平面到小孔的距离为。

为简化模型，把成像平面对称到相机前方，和三维空间的点一起放在摄像机坐标系的同一侧。简化（1）式为：