codesys CANopen配置eds文件控制伺服电机

项目上有台伺服电机,其电机驱动器支持CAN总线通讯。在前期实现时通过控制器与驱动器建立CAN通讯,然后在程序中通过CAN报文的收发实现电机的运动,这两天又重新仔细阅读了电机的手册,发现其支持CANOPEN,且配置了EDS文件。边阅读手册,边配置,记录下过程。
1、安装EDS文件
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2、在项目工程中, 添加 CANbus 管理设备和使用的 CANopen 子设备。
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3、添加CANopen设备
在这里插入图片描述4、配置CANOPEN设备ID
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5、在程序中定义关于电机参数的结构体
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6、将定义的电机参数变量与通道映射。
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7、接下来在程序中对各参数进行逻辑处理,即可实现对电机的控制
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