【机器视觉】—— 相机成像过程坐标变化（世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系）

目录

一、四个坐标

二、两个坐标系的相互转换（齐次矩阵）

三、世界坐标系转（Ow）化为相机坐标系（Oc）

四、相机坐标系（Oc）与图像坐标系（Ox-y）

五、图像坐标系（Ox-y）与像素坐标系（Ou-v）

问题2(1)：图像坐标系mm怎么转换为piex，即怎么计算成像平面中的1piex = dxmm （即计算dx,dy）

问题2(2)：怎么计算u0,v0（图像坐标系原点相对于像素坐标系的位置）

六、世界坐标系到像素坐标系

 问题3：什么是相机的内外参？

相机内参（dx,dy,u0,v0,f）

相机外参（旋转矩阵R、平移矩阵T）

问题4：相机的内外参该怎么求解？

问题5：什么时候需要重新标定呢？

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参考：https://blog.youkuaiyun.com/chentravelling/article/details/53558096

建议先阅读文章：原创 【机器视觉】——相机镜头篇  再阅读此篇文章

一、四个坐标

图像处理、立体视觉等等方向常常涉及到四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。

 add：

世界坐标系：用于描述相机的位置，一般是一个固定的坐标系&#x