Win10安装ROS

本文档详述了在Windows 10上安装ROS的步骤,包括安装Visual Studio 2019、Chocolatey、Git,以及解决安装过程中可能遇到的问题。特别提示,国内用户可能需要考虑网络问题,确保软件包的下载。最后,提供了设置ROS快捷启动和卸载的方法。

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0 前言

因为疫情不能开学,因此就在自己的电脑上配置ROS的环境,起因是为了解析 .bag 包,废了好大力气配置好ROS2以后,终于开始处理数据,但是后续发现数据应该是在ROS平台下采集的,在ROS2里面有很大的问题,因此只能再配置ROS的环境。

因为在安装过程中踩了一些坑,所以在这里做一下整理,以后在其他机子上配置可以用到。

温馨提示:很多软件包在国内下载速度十分感人,甚至经常无法连接,所以有条件的建议架个梯子。

1.1 目录

目前ROS在win10上仅支持安装在目录 C:\opt 下,建议至少预留10GB的空间。官网表示不支持更换目录,有想法的人可以试试(2333)。

1.2 安装 Visual Studio 2019

一般没有特殊需求安装一个社区版就够用了,可以根据微软官方的教程来:安装VS2019

其中需要注意的一步是,在选择工作负载时,使用C++的工作开发 是必选的,如下图所示:

VS2019安装

其余的可以根据自己的需要添加。然后按照官方的文档完成安装就好了。

1.3 安装Chocolatey

Chocolatey 是一个软件包管理器,如果使用过Linux就知道,在Linux里面安装和管理软件基本是通过 apt-get ,而 Chocolatey 就是一个类似的软件。

  • 安装完 VS2019 以后,在开始菜单可以找到 x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019:

在这里插入图片描述

  • 右键点击,再选择”以管理员身份运行“。然后复制以下内容粘贴到命令行:
@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command 
### Windows 10安装 ROS 的教程 尽管 ROS 主要设计用于 Linux 平台,但在 Windows 10 上也可以通过特定方法实现 ROS安装和配置。以下是针对 Windows 用户的安装指南: #### 使用 WSL (Windows Subsystem for Linux) WSL 是微软提供的一项功能,允许用户在 Windows 系统上运行原生 Linux 应用程序而无需虚拟机或双系统环境。 ##### 启用 WSL 和安装 Ubuntu 1. 首先启用 WSL 功能并重启计算机: ```powershell dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart ``` 2. 接着启用虚拟机平台支持(如果尚未开启): ```powershell dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart ``` 3. 下载并安装最新的 Linux 发行版,推荐使用 **Ubuntu**: - 打开 Microsoft Store 搜索 “Ubuntu”,下载最新版本。 - 安装完成后启动一次以设置用户名和密码。 ##### 在 WSL 中安装 ROS Noetic 或 Humble 由于 ROS 支持多种发行版,在此我们以 ROS Noetic 为例说明安装过程[^1]。 1. 更新包索引: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade ``` 2. 设置密钥和软件源列表: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 3. 再次更新包索引: ```bash sudo apt update ``` 4. 开始安装桌面完全版(Desktop-Full Install),这包含了大部分工具和依赖项: ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 5. 初始化 `rosdep` 工具以便管理依赖关系: ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 6. 设置环境变量: 将以下命令加入到 `.bashrc` 文件中以自动加载 ROS 环境: ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 7. 测试安装是否成功: 运行以下命令查看 ROS 是否正常工作: ```bash rosversion -d ``` #### 注意事项 - 如果计划开发涉及硬件驱动或其他复杂交互的应用,则可能需要额外配置权限或者调整网络设置。 - 对于某些高级特性比如动作控制[^2],需确保所有必要的库均已正确编译且路径无误。 ```python import os print(os.environ.get('ROS_VERSION')) # 输出当前使用的 ROS 版本号 ```
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