手把手教你学simulink（95.4）--PID控制实例：基于Simulink的PID控制机器人位置控制系统建模与仿真

目录

基于Simulink的PID控制机器人位置控制系统建模与仿真

1. 背景介绍

1.1 项目背景

1.2 系统描述

1.3 应用场景

2. 系统架构设计

2.1 系统框图

2.2 数学模型

3. Simulink仿真模型步骤

3.1 创建Simulink模型

3.2 添加模块

3.2.1 目标位置输入模块

3.2.2 PID控制器模块

3.2.3 环境模型模块

3.2.4 位置传感器模块

3.2.5 执行机构模块

3.2.6 显示模块

3.3 连接模块

3.4 设置仿真参数

3.5 运行仿真

4. PID参数调优

4.1 Ziegler-Nichols法

4.2 自动调参工具

5. 结果分析

5.1 观察位置曲线

5.2 参数调整

6. 示例代码片段

7. 结束语

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基于Simulink的PID控制机器人位置控制系统建模与仿真

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1. 背景介绍

1.1 项目背景