【姿态估计】基于matlab惯性和磁感应进行姿势和身体加速度跟踪（含速度 角速度 四元数估计 偏差）【含Matlab源码 7996期】

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⛄一、惯性和磁感应进行姿势和身体加速度跟踪（含速度 角速度 四元数估计 偏差）

惯性和磁感应用于姿态和身体加速度跟踪，涉及到的是基于惯性测量单元（IMU）和磁力计的数据融合技术。原理和流程如下：

1 原理：
（1）惯性测量：IMU包含三个加速度计和一个陀螺仪，分别测量线性加速度