【WOA三维路径规划】基于matlab鲸鱼算法WOA多无人机协同三维路径规划【含Matlab源码 13447期】

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⛄一、鲸鱼算法WOA多无人机协同三维路径规划

1 鲸鱼算法（WOA）原理
鲸鱼算法（Whale Optimization Algorithm, WOA）是一种受座头鲸捕食行为启发的元启发式算法，模拟鲸鱼群体通过螺旋泡网攻击和随机搜索机制捕猎的过程。算法核心包含三个阶段：