PCL 平面点云的凹多边形边界探索

PCL 平面点云的凹多边形边界探索

在计算机视觉和三维重建领域中，凹多边形边界提取是一个重要的任务。它可以帮助我们从点云数据中提取出具有明确形状的物体边界，并进一步用于目标检测、场景分析等应用。本文将介绍如何使用 PCL（Point Cloud Library）库来实现凹多边形边界的提取，并提供相应的源代码。

1. 点云数据加载与预处理
   在开始之前，我们需要先加载并预处理点云数据。假设我们已经有了一个平面点云数据集，并使用 PCL 的 PointCloud 类来表示。首先，我们需要导入 PCL 库和其他必要的头文件：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>