关于VINS-Fusion中loop-fusion中使用brief_k10L6.bin文件的问题

一.问题说明

在小车上部署好VINS-Fusion后，进行实物测试。使用命令

rosrun loop-fusion loop-fusion-node config.yaml

时发生报错：

config_file: euroc_stereo_imu_config2.yaml
vocabulary_file/home/amov/catkin_vinfusion/src/VINS-Fusion-master/loop_fusion/../support_files/brief_k10L6.bin
段错误 (核心已转储)

二.判断问题

找到代码块中报错的位置是VINS_Fusion/loop_fusion/src/pose_graph.cpp 的 64行

void PoseGraph::loadVocabulary(std::string voc_path)
{
    voc = new BriefVocabulary(voc_path);
    db.setVocabulary(*voc, false, 0);
}

中的BriefVocabulary 构造函数报错。再三查看，确认路径设置是没有问题的。
使用代码跳转功能进入到该构造函数中去，地址为:loop_fusion/src/ThirdParty/DBoW/TemplatedVocabulary.h
使用输出调试，定位到代码出错位置，是loadBin方法中对于读取文件中的循环代码块中：

  m_nodes.resize(voc.nNodes + 1); // +1 to include root
  cout<<"m_nodes size is:"<<m_nodes.size()<<endl;
  m_nodes[0].id = 0;

  for(unsigned int i = 0; i < voc.nNodes; ++i)
  {
    NodeId nid = voc.nodes[i].nodeId;
    NodeId pid = voc.nodes[i].parentId;
    WordValue weight = voc.nodes[i].weight;
    // std::cerr << "Invalid node ID: nid=" << nid << ", pid=" << pid << ", at index i=" << i << std::endl;
    // if (nid >= m_nodes.size() || pid >= m_nodes.size()) {
    //     std::cerr << "Invalid node ID: nid=" << nid << ", pid=" << pid << ", at index i=" << i << std::endl;
    //     continue;
    // }
    m_nodes[nid].id = nid;
    m_nodes[nid].parent = pid;
    m_nodes[nid].weight = weight;
    m_nodes[pid].children.push_back(nid);
    if (nid >= m_nodes.size() || pid >= m_nodes.size()) {
        std::cerr << "Invalid node ID: nid=" << nid << ", pid=" << pid << ", at index i=" << i << std::endl;
        continue;
    }
      if (voc.nodes[i].descriptor == nullptr) {
        std::cerr << "Invalid descriptor pointer at index i=" << i << std::endl;
        continue;
    }
    // Sorry to break template here
    m_nodes[nid].descriptor = boost::dynamic_bitset<>(voc.nodes[i].descriptor, voc.nodes[i].descriptor + 4);
    
    if (i < 5) {
      std::string test;
      boost::to_string(m_nodes[nid].descriptor, test);
      //cout << "descriptor[" << i << "] = " << test << endl;
    }
  }

使用代码：

if (nid >= m_nodes.size() || pid >= m_nodes.size()) {
   std::cerr << "Invalid node ID: nid=" << nid << ", pid=" << pid << ", at index i=" << i << std::endl;
   continue;
}

发现大量不合理数据，其中nid 和 pid的值远远大于m_nodes设定的范围。

判断是文件出问题了，于是从u盘中重新复制一份brief_k10L6.bin 可是问题依旧没有解决。刚好我的台式机上也部署了VINS-Fusion, 其中loop-fuison 是可以运行的，找到相应的这个循环的代码块进行输出：

这里输出正常，而且通过了循环代码块，表明源文件是正常的。我突然想到一种可能，不会不是因为把该文件放入到u盘上的时候这个文件的内容发生了改变导致的？所以打算使用scp命令复制该文件。

三. 解决办法

将硬件平台和电脑主机连接上同一网段，使用scp命令进行文件的传输:

scp -r brief_k10L6.bin username@remote_host:/path/to/remote/destination

将文件重传一遍。继续运行loop_fuison，发现这个错误消除。

对于上图中，下面的配置文件位置出错的问题，参考博客:

https://blog.youkuaiyun.com/qq_52710816/article/details/125046226

将loop-fusion中的pose_graph_node.cpp 大约448行的 cam0Path进行修改:

	std::string cam0Calib;
    fsSettings["cam0_calib"] >> cam0Calib;
    // 修改这里
    // std::string cam0Path = configPath + "/" + cam0Calib;
     std::string cam0Path =  cam0Calib;

重新编译，在配置文件目录下运行loop_fusion即可。