5、探索机器人编程与古墓探险挑战

探索机器人编程与古墓探险挑战

1. 探索机器人编程基础

1.1 外循环块的最终动作

外循环块的最后一个动作是让机器人向左转。为此，我们要添加一个名为“Large Motor”的模块，并将其配置为以 25% 的功率旋转 360 度。这个模块和“Move Steering”模块一样，用于控制大型电机，但它只操作单个选定的大型电机，而非两个电机。当电机 B 转动而电机 C 静止时，机器人就会向左转。目前，我们先将旋转度数设为 360 度，并把功率降至 25，以使转弯过程缓慢而稳定。

1.2 编码器的工作原理

电机如何“知道”自己的位置以及要转动多远呢？这得益于电机内部的一个电路——电机编码器。它能让电机“知晓”自身的旋转位置。例如，当你命令电机转动 180 度时，它会从当前位置开始转动，直至达到指定的度数，不会中途“放弃”。若在转动过程中遇到阻碍，编码器会记录已转动的度数，并根据命令要求电机继续转动，直到完成指定的转动度数。

1.3 程序注释的重要性

在编程过程中，建议为程序添加注释。注释是软件的内置功能，若后续需要对程序进行修改或分享给他人，注释将非常有用。通过注释，他人能更好地理解程序的功能和设计意图。

1.4 外循环块的运行逻辑

此时，我们有一个外循环块，它将运行三次。循环内的所有操作都会且仅会执行三次。这意味着机器人会向前移动，直到红外传感器检测到前方有障碍物（如隧道墙壁），然后停止移动并向左转，这个过程会重复三次。当外循环块执行完毕后，机器人应位于触发点上并面向北方。

1.5 机器人的暂停与最终左转

当机器人到达触发点