【在ubuntu20.04系统下编译运行ORB-SLAM3】

对方正在长头发鸭

已于 2023-03-27 17:10:41 修改

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： git github 编辑器计算机视觉

于 2022-07-16 17:06:47 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Leaves007007/article/details/125779098

本文详细介绍了在Ubuntu20.04系统下，从安装系统到配置ORB-SLAM3所需依赖，包括git、vi编辑器、Pangolin、Opencv3.4.3、Eigen3、Python和Boost库的安装，以及ORB-SLAM3的源码编译和数据集测试的过程。提供了遇到问题时的解决方案链接。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

在Ubuntu20.04系统中编译运行ORB-SLAM3

一、Ubuntu20.04安装

前期准备：

一个大于4G的U盘作为系统盘。
从官网下载Ubuntu20.04，可参考这篇博客下载路径：
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_45912291/article/details/108900602
如果装虚拟机，可参考这篇博客：
https://blog.youkuaiyun.com/Thanlon/article/details/100072462?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2_defaultbaidujs_baidulandingword~default-0-100072462-blog-113409389.pc_relevant_aa&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3

二、ORB-SLAM3配置

1.源码下载

到github上直接下载，放近自己所建的文件夹内，github打不开可以参考这篇文章：
https://blog.youkuaiyun.com/yl950305/article/details/115598773
或者在终端输入以下代码进行下载。

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

2.安装git和vi编辑器

我的是新系统需要安装git

sudo apt-get install git

安装vi编辑器

sudo apt-get remove vim-common
sudo apt-get install vim

3.Pangolin安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config

编译安装Pangolin

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