Ubuntu18.04 Vins-mono编译及运行

最新推荐文章于 2024-04-02 15:28:19 发布
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本文档详细介绍了在Ubuntu18.04上编译和运行Vins-mono的步骤，包括源码下载、ceres工具包的安装、ROS工作空间编译、数据集下载以及运行过程。遇到ceres编译错误时，选择ceres-solver-1.14.0版本解决。遵循教程，可以成功运行Vins-mono并加载Euroc数据集中的Machine Hall 01数据。

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Ubuntu18.04 Vins-mono编译及运行

1. Vins-Mono源码下载

Vins-mon源码下载地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
将Vins-mono源码解压到Ros工作空间下/catkin_ws/src/文件夹下

之前编译ORB-SLAM2、3已经配置过Opencv、engin3等库，如果没有配置完全可以参考这一篇：https://blog.youkuaiyun.com/Leaves007007/article/details/125779098?spm=1001.2014.3001.5502
或者https://blog.youkuaiyun.com/a_happy_bird/article/details/121602223#t14

2. 下载ceres工具包

工具包版本链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tags?after=2.0.0rc1
在make过程中会出现错误，例如：recipe for target ‘internal/ceres/CMakeFiles/ceres.dir/ge

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安装运行OpenVINS安装依赖环境安装ROS安装Opencv下载编译OpenVINS安装评估需要的环境 参考官方教程https://docs.openvins.com/gs-installing.html 安装依赖环境 安装ROS 直接根据ROS官方教程安装melodic版本即可，可以选择镜像源 安装Opencv OpenVINS推荐版本为3.4.6安装命令为，挂终端梯子速度比较快，否则github下载速度会比较慢，可以浏览器下载下来 git clone --branch 3.4.6 https://gi
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