PCL 第三方库简介

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的计算机视觉库，专门用于处理点云数据。点云数据是由激光雷达或深度相机等传感器获取的三维空间中的点的集合。PCL 提供了各种功能和算法，用于点云的获取、滤波、分割、配准、特征提取和可视化等。

PCL 的设计目标是提供一个通用且高效的框架，用于处理不同类型和规模的点云数据。它支持多种点云数据格式，包括PCD（Point Cloud Data）、PLY（Polygon File Format）和XYZ（简单的文本格式）。这使得用户可以方便地导入和导出点云数据。

以下是一些 PCL 中常用的功能和算法的示例代码：

1. 点云滤波：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 加载点云数据

pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud(cloud);
sor.setLeafSize(0.01, 0.01, 0.01);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
sor.filter(*filtered_cloud);
// 使用 VoxelGrid 进行点云下采样