四元数转欧拉角程序

最新推荐文章于 2024-04-16 19:59:55 发布
原创 最新推荐文章于 2024-04-16 19:59:55 发布 · 1.3k 阅读 · 4 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

以下程序为四元数转换成欧拉角的程序：

 

四元数与欧拉角的相互转换
BeeGreen的博客
05-23 2487
** RPY角与Z-Y-X欧拉角 ** 　　描述机体坐标系{Body}相对于参考坐标系{Earth}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转： 　　(外在旋转） 　　假设开始两个坐标系重合，先将机体坐标系{Body}绕参考坐标系{Earth}的X轴旋转γ，然后绕{Earth}的Y轴旋转 β，最后绕{Earth}的Z轴旋转 α，就能旋转到当前姿态。可以称其为 X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw)。 由于是绕固定坐标系旋转，则旋转矩阵为 （其中，cα =
MPU6050__四元数_欧拉角_程序
03-16
- **四元数和欧拉角的计算与显示**：这部分代码缺失，但可以推测程序会定期读取传感器数据，更新四元数和欧拉角，并将结果发送到 LCD 显示屏上。 综上所述，该程序的主要目的是使用 MPU6050 传感器获取运动数据，并...
四元数与欧拉角之间的转换
05-16
该文档对四元数和欧拉角作了简要的说明，并针对四元数和欧拉角之间的转换进行了详细阐述。
程序：四元数欧拉角旋转向量旋转矩阵变换transform.cpp
06-26
代码！！！！重要！！！！ 学习中关于机器人领域中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量的相互转换关系总结，整理加深记忆。 每一个都有相互转换关系，并注释
四元数程序
09-25
自己移植的四元数姿态解算程序。 STM32处理器 MPU6050+HMC5883 参数调的一般，没有传感器校准算法，四元数算法是龙格库塔解法！
程序中的四元数表示法
15 年专注游戏引擎与游戏开发，分享实用方案、经验与干货教程！
12-19 4335
程序中的四元数表示法 网上有很多四元数相关的文章。 百度百科 http://baike.baidu.com/view/319754.htm 某位的博客 http://caterpillar.onlyfun.net/Gossip/ComputerGraphics/QuaternionsRotate.htm 但当你看完这些后。再看着下面这样的代码...
四元数与欧拉角之间的转换及程序源码
老和山下的小学童
10-05 3907
硕士期间，参与的是一个有关于图形学的项目，这个项目中会涉及到底层的四元数、欧拉角等转换。自己查找了一些相关的资料，然后进行总结如下：       在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：       图1 3D Cartesian coordin
四元数转换欧拉角程序，可以直接运行
最新发布
07-11
四元数转换欧拉角程序是处理三维空间旋转问题的重要工具，它能够帮助工程师和研究人员在不同的应用场景中准确地转换和使用旋转数据。通过编写和运行这类程序，可以在保持旋转描述的精确性的同时，也为用户提供了更为...
精选资源
基于STM32和BMI088传感器的姿态融合解算系统（姿态融合、输出四元数和欧拉角数据）.zip
10-17
系统最终会输出四元数和欧拉角两种形式的姿态数据。四元数是一种数学工具，可以方便地表达三维空间中的旋转，避免了欧拉角在某些情况下的奇异性问题。而欧拉角则更直观地表示了物体绕三个主轴的旋转角度，易于理解和...
四元数转欧拉角
weixin_45868890的博客
03-03 3875
四元数转欧拉角
四元数（基本运算包括欧拉角转换实现，插值实现）
04-16
实现了四元数的基本运算和四元数与欧拉角之间的相互转换，并实现了四元数插值计算。
四元数转欧拉角matlab
12-05
四元数转欧拉角matlab，四元数转欧拉角matlab，四元数转欧拉角matlab，
四元数与姿态角转换matlab程序
03-07
四元数与姿态角转换matlab程序
矩阵欧拉角四元数转换软件
11-25
这是矩阵欧拉角四元数两两之间的转换软件，只要输入其中一个，就可以转换其他两个，而且欧拉角还分弧度和度的形式，同时还有娱乐快捷键，学习娱乐两不误
欧拉角转四元数
10-22
欧拉角转四元数，欧拉角以312形式输入，四元数的标部在第一位
四元数与欧拉角（Yaw、Pitch、Roll）的转换
木牛的博客
04-16 3892
四元数与欧拉角之间的转换百度百科四元素在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系：定义ψ�，θ�，ϕ�分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：其中α是一个简单的旋转角（旋转角的弧度值），而是定位旋转轴的“方向余弦”（欧拉旋转定理）。
（11）四元数与欧拉角的转换
weixin_45729043的博客
09-10 3644
Table of Contents 0、简介 一、四元数的定义 二、欧拉角到四元数的转换 2.1 公式： 2.2 code: 三、四元数到欧拉角的转换 3.1 公式 3.2 code: 3.3四元素到旋转矩阵转换 四.奇点 五. 矢量旋转 证明： 六 . 其他参考 七 python 四元素欧拉角互相转换 8 Eigen transform 欧拉角到四元素 四元素得到yaw 四元素到旋转向量 旋转轴向量到四元素 0、简介 四元数与欧拉角之间的转换 百度百科四元素..
四元数和欧拉角
热门推荐
AI.PLAY
01-10 1万+
四元数和欧拉角 四元数 四元数在姿态解算中用来表示旋转。四元数的乘积可表示三维空间上任意的伸缩旋转变换。 Quaternionsdonotsufferfromgimballock.Withathree-angle(roll,pitch,yaw)system,therearealwayscertainorientationsinwhichthere......
四元数和欧拉角互相转换
FlyDremever
05-26 8867
本文介绍了四元数和欧拉角之间的转换公式推导及C语言代码实现，在实际使用中可以根据需要进行选择。四元数具有很好的性质，可以避免万向锁等问题，因此在计算机图形学、机器人控制等领域中得到了广泛应用。欧拉角虽然表示方式较为简单，但在某些情况下容易出现奇点等问题，因此需要进行相应的处理。四元数和欧拉角都是用于表示旋转的工具，它们之间可以相互转换。以下是四元数和欧拉角之间的转换公式推导，并提供了C语言代码实现。欧拉角的定义：欧拉角是用于描述物体在空间中的旋转的一种表示方法，它可以分为三个旋转，即绕。
ros四元数转欧拉角
01-16
### ROS 中四元数转欧拉角方法 在机器人操作系统(ROS)环境下，通常会利用`tf`库来完成四元数到欧拉角的转换操作。具体来说，在C++编程环境中可以通过调用`tf::Matrix3x3`类的相关成员函数实现此功能[^3]。 下面给出一段简单的代码片段用于展示如何从IMU传感器接收到的数据中提取四元数，并将其转化为易于理解的角度形式即欧拉角： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/Imu.h> #include <tf/tf.h> void IMUCallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg){ // 创建一个 tf::Quaternion 对象存储传入消息中的姿态信息 tf::Quaternion q; tf::quaternionMsgToTF(msg->orientation, q); // 使用 tf::Matrix3x3 来辅助计算最终所需的欧拉角 tf::Matrix3x3 m(q); double roll, pitch, yaw; // 定义变量保存三个轴上的角度值 // 将四元数q转换为roll,pitch,yaw m.getRPY(roll, pitch, yaw); // 输出结果至控制台 ROS_INFO("Roll: %lf Pitch: %lf Yaw: %lf", roll*180/M_PI ,pitch*180/M_PI ,yaw*180/M_PI ); } int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "imu_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/imu/data", 10, IMUCallback); ros::spin(); return 0; } ``` 这段程序首先定义了一个名为`IMUCallback()`的消息回调函数，每当有新的IMU数据到来时就会触发该函数执行。在这个函数内部，先是把来自IMU设备的姿态估计（以四元数的形式）读取出来；接着借助于`tf::Matrix3x3`所提供的接口完成了向欧拉角的转变过程；最后再把这些得到的结果打印到了屏幕上以便观察者查看。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值