笔记本控制ROS机器人的方法 ( 配置主从机 )

~AI钢铁侠~

已于 2025-04-17 10:07:49 修改

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分类专栏： LINUX ROS 文章标签： ssh linux 机器人 ROS

于 2021-09-10 16:36:39 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/LSG_Down/article/details/120224972

本文详细描述了如何通过SSH连接笔记本控制ROS小车的过程，涉及主机.bashrc和/etc/hosts文件的修改，重点在于理解主从机角色并正确设置ROS_HOSTNAME、ROS_MASTER_URI和ROS_IP。解决了一个URL控制字符错误，并提供了步骤和实例。

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1、问题描述
最近在搞ros小车，我想将笔记本电脑通过ssh连接上车载电脑，从而在笔记本上控制小车，其实这也就是主从机的配置问题，但是当我执行roslaunch art_racecar rviz.launch命令的时候出现了InvalidURL: URL can’t contain control characters. '192.168.5.3‘的错误，很是郁闷。捣鼓了好久，最终从一篇博文中找到了解决的方法（原文在这）,但是描述得不是很清楚，所以我在这再整理一下我的解决方法，大家在看我的这篇博文的时候一定要阅读这篇原文。也非常感谢罗总的帮忙，才那么顺利的解决的。
2、解决的方法
首先要说明的是，小车上的电脑是主机，笔记本电脑是从机，这个与原文是不同的，明白了这点才好办事，其次，一共需要改4个文件，分别为主机(笔记本电脑)的.bashrc文件和从机（ros小车）的.bashrc文件，最后2个分别是从机（笔记本电脑上）和主机的/etc/hosts(可以使用命令打开：sudo gedit /etc/hosts)。

假设主机（小车）的IP地址和hostname为：

IP地址：192.168.5.111
hostname为：AA

假设从机（笔记本电脑）的IP地址和hostname为：

IP地址：192.168.5.222
hostname为：BB

2.1、修改主机的.bashrc文件（小车）
这时小车接上显示屏，可以使用命令sudo gedit ~/.bashrc命令打开这个文件，在最后面添加这几行：