ROS节点思考

结论

0. rosrun 后跟着两个参数一个是程序包名，另一个是可执行文件名！！！（千万注意第二个参数不是节点名，很多人将可执行文件名与节点名设置为一个，所以网上很多教程说第二个参数为节点名，但实际是错误的）
1. 一个节点可以发布几个话题，一个节点也可以订阅几个话题。

验证

请看下图中1和2，我们分别将文件名设置为“subscriber”，将节点名设置为“s”。

而在CMakeLists.txt中，我们将subscriber.cpp的可执行文件名设置为“sub_scribe"。
编译功能包，并运行小海龟程序。
这时我们先尝试通过rosrun直接启动节点"s"，结果见下图。提示没找到可执行文件。

此时我们通过rosrun启动可执行文件“sub_scribe"，结果见下图。成功。

通过rqt_graph查看node及topic，可以发现s才是节点，是它通过ros::NodeHandle订阅了小海龟的pose。