ROS系统下webots安装

参考链接：锡城大神
在使用大神的方式安装出现了error，故自己做个安装笔记。

0.版本

Linux版本：ubuntu18.04
ros版本：melodic
webots版本：2020b rev1

1.安装webots

官方github，速度奇慢。
csdn罗伯特大神提供的百度网盘,选择下图中的版本下载后双击安装。(只有安装webots后，才能在/usr/local/中找到webots文件夹)

2.安装webots_ros

sudo apt install ros-melodic-webots-ros

3.创建ROS工作空间

mkdir -p ~/webots_ws/src
cd ~/webots_ws/src
#init workspace
catkin_init_workspace

4.构建功能包

step1.进入/usr/local/webots/projects/languages/ros/文件夹下将webots_ros整个文件夹复制到~/webots_ws/src下面

step2.进入/usr/local/webots/projects/default/controllers/ros/include/文件夹下面的srv和msg文件夹复制到刚刚放在~/webots_ws工作空间下的webots_ros功能包内！内！内！重要的话重复三遍。

结果

5.编译ROS工作空间

cd ~/webots_ws/
catkin_make

6.添加环境变量

sudo gedit /etc/profile
##########################     ATTENTION!!!!!!  ######################################
#将下面代码加入文章底部，否则在运行官方例程时报错 WEBOTS_HOME environment variable not defined
#本人试过打开终端输入下行代码，确实可以成功运行但只是一次性的。
#至于将下行代码添加至 ~/.bashrc 或 ~/.profile 会在运行例程时产生乱码，无法正常使用。
export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots/

7.跑官方例程pioneer3at机器人

roslaunch webots_ros pioneer3at.launch