使用roslaunch启动ROS节点和包

使用roslaunch启动ROS节点和包

ROS（Robot Operating System）是一个用于构建机器人应用软件的开源框架。roslaunch是ROS提供的一个命令行工具，用于自动化启动ROS系统中的节点和包。本文将介绍如何使用roslaunch来启动ROS节点和包，并提供相应的示例源代码。

1.安装ROS和roslaunch

首先，确保在您的系统上正确安装了ROS。可以参考ROS官方网站的文档进行安装和配置。

2.创建ROS包和节点

我们将创建一个简单的ROS包，并在其中添加一个节点。请按照以下步骤进行操作：

1）打开终端，进入您选择的ROS工作空间目录。

2）创建一个名为my_package的ROS包，并设置依赖关系：

$ catkin_create_pkg my_package rospy

3）进入ROS包目录，并创建一个名为my_node.py的Python脚本文件：

$ cd my_package
$ touch my_node.py

4）使用文本编辑器打开my_node.py文件，并将以下代码复制到文件中：

#!/usr/bin/env python