树莓派4B+Ubuntu22.04+思岚RPLIDAR C1激光雷达应用

已于 2024-03-27 21:49:31 修改
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分类专栏： 树莓派使用 文章标签： 机器人 linux ubuntu 物联网
于 2024-03-26 23:58:53 首次发布
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背景：本文介绍思岚RPLIDAR C1激光雷达的基础使用, 后续再介绍激光雷达的常用玩法，比如SLAM建图、避障等。之所以入手RPLIDAR C1，一是因为便宜，二是因为是新款。对于初学者，性能参数上的差异并不会给学习带来什么障碍。

测试环境：树莓派4B + Ubuntu22.04 Desktop 64bit + 思岚RPLIDAR C1激光雷达

1. 思岚RPLIDAR C1激光雷达介绍

不同品牌激光雷达参数对比及思岚各型号激光雷达参数对比
不同品牌激光雷达参数对比
思岚各型号激光雷达参数对比
从官网把相关资料下载下来：

https://www.slamtec.com/cn/Support#rplidar-c1

在这里插入图片描述

下载的文件就以下这些。
在这里插入图片描述
资料简单浏览，先把SDK中demo跑起来

2. SDK编译与测试

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思岚C1激光雷达获取与laser_scan_tools运行gmapping
qq_33591173的博客
04-25 1618
这还是我第一次使用现实的激光雷达，之前都是虚拟的ROS环境这次购买了思岚家的C1雷达，解决问题做一个记录，希望能给大家一点帮助话不多说，直接开始正题～
【超详细】树莓派4B+Ubuntu18.04.5+ROS配置安装教程
m0_49579642的博客
01-04 2399
树莓派4B+Ubuntu18.04.5+ROS配置安装教程
RPLIDAR S2 专用安装指南（ROS2 Humble）
最新发布
weixin_75051493的博客
06-04 291
安装 S2 专用依赖项sudo apt install ros-humble-tf2-ros ros-humble-tf2-geometry-msgs ros-humble-laser-geometry。# 不同模式对比'Standard': # 基本扫描模式 (10Hz)'Express': # 中速扫描 (15Hz)'Boost': # 高速扫描 (20Hz) - 推荐使用。'serial_port': '/dev/rplidar', # 设备路径，通常保持默认。
树莓派小车激光雷达从0到准确定位python和c++都能实现（大学经验分享）
2301_80300770的博客
05-16 1151
本文详细介绍了如何从零开始制作一个基于树莓派4B的智能小车，并实现目标位置导航功能。硬件部分包括树莓派4B、L298N电机驱动模块、三轮小车底盘和二维激光雷达（镭神N10）。通过Python代码进行电机测试，确保硬件接线正确。接着，配置雷达驱动并使用RVIZ可视化雷达数据。随后，通过hector_slam进行实时建图，确保地图与坐标系的正确性。最后，提供了Python和C++两种控制代码，实现小车从当前位置移动到目标位置（1,1）的功能。整个过程涵盖了硬件接线、电机测试、雷达驱动、建图及路径规划等关键步骤。
思岚激光雷达rplidar从ROS 1到ROS 2的移植
weixin_45710350的博客
10-02 3436
目录前言1. 创建rplida_ros的package2. 拷贝思岚rplidar的sdk以及rivz包3. 为CMakeLists添加rplidar sdk和node的目标编译文件，以及ROS 2 run命令在寻找node时的路径4. 检查依赖问题5. 尝试编译，以解决CMakeLists问题6. 适应ROS 2架构的代码移植a. declare_parameters()b. rclcpp::QoS qos(rclcpp::KeepLast(50))和scan_publisher_ = create_p.
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达
01-06
树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达 需要的硬件： 树莓派4B、8G以上的SD卡、树莓派的HDMI线、电源、网线、USB的鼠标和键盘 需要的软件工具： SD Card Formatter 、 Win32DiskImager、WNetWatcher、PuTTY、WinSCP 树莓派ubuntu 18.04.4 64位镜像系统 链接： ubuntu官方链接 1.用SD Card Formatter格式化一下SD卡 2.用Win32DiskImager给SD烧录ubuntu 18.04.4 64位镜像 3.烧录好后打开SD里的boot文件夹，添加一个名称为SSH的空
树莓派4B-ros-noetic-连接北阳激光雷达URG-04XL-UG01
m0_61812914的博客
09-27 1526
今天将用树莓派装了个ros-noetic，准备用它和hokuyo激光雷达URG-04XL-UG01学一下SLAM,先跑一下gmapping算法，下面记录一下我安装URG-04XL-UG01在Ubuntu20.04上的驱动程序，以及连接过程，也给正在学习激光雷达的伙伴们一个参考。
树莓派4B （Ubuntu 22.04） + Livox mid 360 激光雷达运行fast_lio （更新中）
Kwoking12的博客
02-09 2267
用树莓派驱动第一台外设！
树莓派&ROS：驱动EAI的激光雷达YDLIDAR-X4
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踏雪的专栏
12-03 1万+
树莓派&ROS：驱动EAI的激光雷达YDLIDAR-X4 【目录】 - 1、配置环境与背景介绍 - 1.1、硬件配置环境 - 1.2、主要参考文档： - 2、下载源码、编译并配置环境 - 2.1、建立工作空间 - 2.2、下载ROS驱动包 - 2.3、编译代码 ...
思岚激光雷达C1在linux（jtson nano的Ubuntu）下使用ultra_simple
m0_68251200的博客
03-19 714
3.按照步骤3编译完后（为什么要编译，因为他给的历程【比如ultra_simple】是使用c++编写的，要编译后才会有exe文件），在这个路径下打开终端。4.运行这个代码（他目前的文档的命令有误，用不了），我的是思岚C1的，波特率460800。2.在桌面的终端下载好所需要的编译工具，比如make之类的（具体看文档手册）1.首先你要下载他的sdk文件到你的linux桌面。
树莓派4B 安装Ubuntu MATE 22.04 LTS Desktop 亲测有效
鱼_丸 的 博客
11-02 3299
本文介绍亲测树莓派4B安装Ubuntu MATE 22.04 LTS Desktop 亲测有效
Ubuntu笔记(三)QT5在虚拟机Linux环境中和树莓派4B(Ubuntu22.04)中下载安装QT5
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08-13 2817
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树莓派采集HOKUYO激光雷达数据
Zeng Peng的博客
09-02 7256
前一篇讲到在树莓派上安装mrpt，其实我安装mrpt的最终目的是利用树莓派采集Hokuyo的数据。 连接Hokuyo后，要设置ip 掩码 和 网关： 下面是采集Hokuyo数据并显示的代码：#include #include #include #include #include #include #include #include void Test_
将雷达连接到树莓派的串口
qq_45943628的博客
05-22 1120
dev/ttyAMA0 是树莓派的主要 UART（用于 GPIO 引脚 8 (TXD) 和 10 (RXD)）。通常，树莓派使用 GPIO 引脚 8 (TXD) 和 10 (RXD) 进行串口通信。树莓派上通常有两个串口：/dev/ttyS0 和 /dev/ttyAMA0。你需要确认雷达的 TX 和 RX 引脚，并与树莓派的对应引脚连接。VCC（电源）连接到树莓派的 3.3V 或 5V（根据雷达的要求）MR（Receive）连接到树莓派的 GPIO 8 (TXD)GND（地）连接到树莓派的 GND。
Benewake(北醒) TF-Luna/TFmini-S/TF03 串口版本雷达在树莓派 Raspberry Pi 上的运用（Python）
zoran_wu的博客
07-20 1983
下图是Raspberry Pi开发板的接口定义：我们使用串行引脚将 TF系列 与 Raspberry Pi 连接起来。Pin-8 (TXD) 和 Pin-10 (RXD)。由于TF-Luna的工作电压为5V，因此可以将2和6或4和6脚用作电源。
利用树莓派4B运行Mid-40激光雷达全过程
stone9528的博客
01-23 3552
前言 学习激光雷达4个月有余，将运行雷达的全过程整理一下记录下来，算是学习总结。 1.烧录ubuntu镜像到树莓派 第一步，用SDFormatter工具格式化SD卡。前往下载 第二步，下载ubuntu镜像。 由于官网目前提供的是ubuntu mate20.04的系统，而旧版本的ubuntu mate18.04也不支持树莓派4B系统，因此我们选择间接安装ubuntu mate18.04，先下载支持树莓派4B的ubuntu server。链接 如果是运行loam算法，选择ubuntu-18.04.5
树莓派4使用奥锐达MS200激光雷达实现hector 和gmapping建图算法
zlm2004的博客
10-29 1326
直接用鱼香ros好吧。终端输入直接按1装ros，接着按他的默认来，选择系统版本的时候，我们选择noetic就行。而且还要用桌面版。
疑难杂症篇(十七)--树莓派和激光雷达直接连接通信问题的解决方案
FUXI_Willard
11-15 3824
背景介绍：AGV上用到的激光雷达和树莓派原来的通信方式是：激光雷达的网线通过有线连接方式连接路由器，树莓派通过无线网络连接方式连接路由器，PC端通过无线网络连接方式连接到路由器，这样使激光雷达、路由器以及PC处于同一个网段中。 问题：现在激光雷达直接通过网线有线连接到树莓派上的网口，树莓派和PC通过无线连接方式连接到公司的局域网中，如何进行激光雷达和树莓派的文件配置？ 1.对激光雷达IP进行设置(Windows下PC和激光雷达通信) 每款激光雷达的IP设置均由厂家提供的说明书和配置软件进行； 假设激光雷
室外 思岚c1
03-22
<think>好的，我需要回答用户关于思岚C1激光雷达在室外的应用场景、性能表现以及用户评价的问题。首先，我需要查阅提供的引用资料，看看有没有相关的信息。引用[1]提到测试环境是树莓派4B和Ubuntu 22.04，但并没有具体说明是否在室外使用。引用[4]详细描述了串口调试和通讯协议，这可能与性能相关，但同样没有提到室外应用。 接下来，我需要考虑激光雷达在室外通常面临的问题，比如阳光干扰、恶劣天气、温度变化等。思岚C1可能在这些方面有特定的设计或限制。用户可能想知道在哪些实际场景中C1适合使用，比如自动驾驶、机器人导航等，以及在这些场景中的表现如何。 由于引用中没有直接提到室外使用，我需要根据一般激光雷达的知识和思岚C1的技术参数进行推断。例如，C1的测距范围、精度、抗干扰能力等参数是否适合室外环境。同时，可能存在的用户评价可能涉及稳定性、数据可靠性等。 另外，引用[4]提到通过串口解析数据，这可能意味着用户需要自行处理数据以适应室外环境，比如过滤噪声或增强算法。这可能影响C1在室外的实际应用效果。 需要注意的是，用户可能希望了解具体的使用案例或官方建议，但根据现有资料，可能需要指出在室外应用的局限性及可能的解决方案，比如结合其他传感器或进行防护处理。 最后，生成的相关问题需要围绕C1的室外适应性、优化方法、与其他雷达的比较以及实际案例展开，帮助用户进一步探索。</think>### 思岚C1激光雷达的室外应用与性能分析 #### 1. **室外应用场景** 思岚RPLIDAR C1激光雷达主要用于室内移动机器人导航（如扫地机器人、服务机器人）和近距离环境建模[^1][^2]。**在室外场景中**，其应用存在以下特点和限制： - **适用场景**：短距离（官方标称测距范围约0.15-12米）的简单环境检测，例如： - 低速自动驾驶小车的避障 - 园区巡逻机器人的局部路径规划 - 固定设备（如智能垃圾桶）的周边感知 - **局限性**： - **抗光干扰弱**：强烈阳光可能导致点云数据噪声增加，影响测距精度[^4] - **环境适应性**：雨雪、灰尘等恶劣天气可能影响光学组件性能 - **温度范围**：需参考具体参数，极端温度可能影响电机寿命 #### 2. **性能表现** 根据其硬件设计和测试数据： - **数据解析**：通过串口通讯协议可获取360°二维点云数据，典型扫描频率5.5Hz，适合低速场景 - **稳定性**：需配合DTR信号控制电机启停，长时间运行可能出现温漂现象 - **精度对比**：相比工业级雷达（如Velodyne），其角度分辨率（约1°)和测距误差（±5cm级别）更适合低成本方案 #### 3. **用户评价与建议** - **开发者反馈**： - 优点：性价比高，协议开放易集成（支持Python/C++等解析） - 改进点：需额外防护罩防尘防水，建议搭配IMU补偿运动抖动 - **典型解决方案**： ```python # 示例：室外数据过滤伪代码 def outdoor_filter(points): filtered = [] for (angle, distance) in points: if 0.3 < distance < 10: # 剔除无效值 if not is_sunlight_interference(angle): # 阳光干扰检测 filtered.append((angle, distance)) return filtered ``` #### 4. **增强室外性能的方法** - 硬件层面：增加遮光罩、使用防雾涂层 - 软件层面： - 多帧数据融合降噪 - 结合视觉传感器（如摄像头）进行数据互补 - 动态调整扫描频率（需固件支持） ---
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