基于MATLAB的D*和D*-Lite算法的机器人栅格地图路径规划

路径规划是机器人导航中的重要任务之一。在栅格地图中，机器人需要找到一条可行的路径以避开障碍物并到达目标点。D和D-Lite算法是两种经典的路径规划算法，它们在MATLAB中的实现为我们提供了一种有效的方式来解决这一问题。

D算法是一种增量式路径规划算法，它通过不断更新代价地图来逐步搜索最优路径。D-Lite算法在D*的基础上进行了改进，通过引入启发式搜索和优先队列等技术来提高搜索效率。

下面我们将详细介绍如何使用MATLAB实现D和D-Lite算法进行机器人栅格地图路径规划。

首先，我们需要定义栅格地图和机器人的起始点以及目标点。栅格地图可以表示为一个二维数组，其中障碍物被标记为1，可通行区域被标记为0。起始点和目标点可以用二维坐标表示。

% 定义栅格地图
gridMap = [
    0, 0, 0<